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学院简介：成果数量：9889

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[外文期刊] Path planning based on improved hybrid A∗ algorithm EI

作者： Tang, Bijun1;Hirota, Kaoru1;Wu, Xiangdong1;Dai, Yaping1;Jia, Zhiyang1; （1School of Automation, Beijing Institute of Technology, No.5 Zhongguancun South Street, Haidian District, Beijing, 100081, China）

出处： Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 2021 Vol.25 No.1 P64-72

摘要： Hybrid A∗ algorithm has been widely used in mobile robots to obtain paths that are collision-free and drivable. However, the outputs of hybrid A∗ algo ...

[外文期刊] Multiagent Smart Communication Based on CI Technology

作者： Hirota, Kaoru12;Dong, Fangyan3;Garcia-Sanchez, Jesus Adrian S.4; （1School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China;2Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan;3Ningbo Institute of Intelligent Manufacturing Industry, Yuyao, China;4Customer Solutions Development Co., Ltd., Kawasaki, Japan）

出处： Studies in Computational Intelligence 2021 Vol.899 P3-9

摘要： The presenters group has been studying on humans-robots interaction based on Computational Intelligence in the frame work of multiagent smart society, ...

[中文期刊] 基于卡尔曼滤波算法的自平衡机器人检测分析①

作者： 易强，宋子瑜 （苏州瑞赛精密工具有限公司；北京理工大学自动化学院）

出处： 科技创新导报 2021 第18卷 第9期 P67-70

关键词： 姿态检测；机器人；姿态传感器；姿态角；卡尔曼滤波器

摘要： 对立方体机器人姿态的检测也是立方体机器人能够实现单点平衡的重要一环.姿态检测反映了立方体机器人平衡时的姿态角,当立方体机器人姿态角发生改变时,自平衡控制系统接收到姿态角的改变而做出反应,调整动量轮转速转向来保证立方体机器人平衡.将传感器安装在立方体方块上时,随着立方体方块姿态的变化可获得稳定的翻滚角 ...

[中文会议论文] 一种克服相似样本干扰的水下目标检测方法研究

作者： 李利华，韩勇强，卢彤春，张路成，陈家斌 （北京理工大学自动化学院）

出处： 第40届中国控制会议 中国上海 2021

会议录： 第40届中国控制会议

关键词： 水下目标检测；深度神经网络；监督学习；计算机视觉；可见光反射

摘要： 由于水介质的特殊性,水下目标在可见光反射等因素的影响下产生相似的干扰图像,这些相似样本会干扰目标检测器的性能,针对这一问题,本文提出了基于YOLOv3的ASS-YOLOv3算法。针对相似样本干扰设计了样本的标注标准,通过聚类设计了网络的Anchor大小,并通过改进损失函数提高网络的抗干扰能力。经过测 ...

[中文会议论文] 双星系统主星潮汐力作用下自然着陆次星的动力学分析

作者： 温童歌，曾祥远 （北京理工大学自动化学院）

出处： 第十二届多体动力学与控制暨第七届航天动力学与控制和第十五届全国分析力学联合学术会议 中国辽宁沈阳 2021

会议录： 第十二届多体动力学与控制暨第七届航天动力学与控制和第十五届全国分析力学联合学术会议

关键词： 双小行星系统；着陆巡视运动；姿轨耦合

摘要： 双小行星系统探测可为太阳系行星演化研究提供重要科学线索。同时,双星系统也是一个用于评估小天体动能偏转技术的理想实验平台。相比于单颗小天体,双星系统的动力学环境更为复杂,给巡视器的运动带来了更大的挑战,目前尚不明确巡视器在双星系统中的运动规律。为了探究双小行星系统中着陆巡视运动特征,本文开展双星系统中 ...

[中文期刊] 高动态离心机系统的自抗扰控制设计 源

作者： 董雪明1;王敏林1;任雪梅2;代洁1; （1航空工业北京长城计量测试技术研究所;2北京理工大学自动化学院）

出处： 测控技术 2021 第40卷 第4期 P107-112

关键词： 高动态；离心机；过渡过程安排；自抗扰控制

摘要： 针对传统PID在控制高速精密离心机系统时难以满足其高动态过程的要求,对系统目标过渡过程进行安排并设计了自抗扰控制器。所提出的自抗扰控制器包括3个部分:跟踪微分器、扩张状态观测器和误差反馈控制器。由于离心机在启动和制动阶段,系统状态会经历一个快速变化的过程,所以在离心机系统动态变化阶段采用跟踪微分器对 ...

[中文会议论文] 不同尺寸立方体巡视器着陆小天体的运动研究

作者： 李姿雯，曾祥远 （北京理工大学自动化学院）

出处： 第十二届多体动力学与控制暨第七届航天动力学与控制和第十五届全国分析力学联合学术会议 中国辽宁沈阳 2021

会议录： 第十二届多体动力学与控制暨第七届航天动力学与控制和第十五届全国分析力学联合学术会议

关键词： 小天体着陆巡视探测；立方体巡视器；自然着陆轨迹

摘要： 在小天体微重力环境中,跳跃巡视器是表面探测的有效方式。考虑到小天体的微弱引力场、小天体自转及巡视器的姿轨耦合运动等复杂因素,如何释放巡视器着陆至指定区域,是小天体探测中一项极具挑战的任务。为了研究巡视器尺寸对着陆运动的影响,包括巡视器轨迹演化、最终落点分布、运动时间和转移距离的差异等,本文以中国未来 ...

[中文期刊] 深植“延安根、军工魂” 培养新时代一流人才

作者： 彭熙伟，王向周，刘新刚，郑戍华，王涛，李怡然，李金仓 （北京理工大学自动化学院）

出处： 中国电力教育 2021 第7期 P44-45

摘要： 作为中国共产党于1940年在革命圣地延安创办的第一所理工科大学,北京理工大学在80余年的办学实践中把"延安根、军工魂"红色基因根植于师生的血脉之中,体现了报党报国的壮志情怀和使命担当,一贯坚持服从、服务于国家战略需求,为中国革命事业、社会主义建设事业、国防事业和改革开放事业作出了积极贡献。

[中文期刊] 基于OBE理念的翻转课堂设计与实践

作者： 刘瑞静，张婷，吴美杰 （北京理工大学 自动化学院）

出处： 实验科学与技术 2021 第19卷 第4期 P112-116

关键词： 成果导向教育；翻转课堂；电气传动；教学实践；评价方式

摘要： 该文针对“电气传动课程设计”在实验教学中存在的问题,基于OBE教育理念,以成果为导向,以学生的能力培养为目标,进行翻转课堂设计,制定课程教学目标,优化课程教学内容,构建翻转课堂教学模式,改革评价反馈机制,将教学过程分为课前获取知识、课中内化知识、课后总结提升3个环节。实践表明,翻转课堂的教学模式和多 ...

[中文期刊] 基于因果逻辑关系的耦合系统预测云控制 CSCD 剑桥 核 源

作者： 杨洪玖1;鞠爽2;张金会3;袁源4; （1天津大学电气自动化与信息工程学院;2北京化工大学信息科学与技术学院;3北京理工大学自动化学院;4西北工业大学航天学院）

出处： 控制工程 2021 第28卷 第8期 P1519-1525

关键词： 耦合系统；云控制；解耦观测器；模型预测控制

摘要： 针对一类存在复杂耦合关系的线性系统,提出一种基于解耦观测器的模型预测云控制方案。首先,给出云控制框架下的线性系统因果逻辑关系模型,针对系统内部存在未知量以及系统之间存在复杂耦合关系的问题,设计解耦观测器对其进行解耦观测,给出观测器误差系统输入状态稳定条件,并证明单个闭环系统是输入状态稳定。然后,利用 ...

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