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[中文期刊] 基于松弛序列凸优化的轮式机器人协同轨迹规划 核

作者： 邓云山，夏元清，孙中奇 （北京理工大学自动化学院）

出处： 无人系统技术 2021 第4卷 第1期 P24-32

关键词： 协同轨迹规划；轮式机器人；二阶锥优化；序列凸优化；松弛因子；碰撞规避

摘要： 针对威胁环境下的多智能体协同轨迹规划问题,以轮式机器人为对象,研究了基于序列凸优化方法的协同轨迹规划方法。首先通过对轮式机器人模型的分析,给出单独轮式机器人实际物理约束,同时以状态量、控制量加权为性能指标,考虑运动学方程、避障避碰约束、个体物理性能约束、终端约束,建立多轮式机器人协同轨迹规划问题;其 ...

[中文期刊] ABET工程专业认证标准新变化分析及其启示 核

作者： 彭熙伟，李怡然，郭玉洁，王亮 （北京理工大学自动化学院）

出处： 电气电子教学学报 2021 第43卷 第4期 P9-12

关键词： 工程教育认证；ABET；EC2000

摘要： 在总结工程专业认证标准EC2000认证实践的基础上,ABET针对EC2000标准暴露出的一些问题,对工程专业认证标准进行修订,包括新增术语、修订术语,修订学生学习成果及课程等。新标准表述更为凝练,内涵更加明确,标准的可分解性、可衡量性和可评估性更强。最后,本文对我国工程专业制定毕业要求进行了论述。

[中文期刊] 手机对大学生课堂教育教学的挑战与应对策略 核

作者： 邓方，叶子蔓，梁丽，丁宁，高峰 （北京理工大学自动化学院）

出处： 教育教学论坛 2021 第35期 P13-16

关键词： 大学生；课堂；手机；应对策略

摘要： 手机的出现冲击了传统的教育活动规则,影响了高校的课堂教学活动及工程实践能力的培养。如何减少手机对大学生学习的负面影响,是当前教育管理学研究的一个热点问题。通过对大学生使用手机的习惯、课堂上使用手机的动机、课堂上使用手机的自我认知、措施的效果预期的四个方面做详尽调查研究与探讨,认为目前手机对大学生课堂 ...

[中文期刊] 矩阵方程的分布式求解算法研究概述 CSCD 剑桥 核 源

作者： 邓文，李伟健，曾宪琳，洪奕光 （同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系上海自主智能无人系统科学中心；中国科学技术大学自动化系；北京理工大学自动化学院）

出处： 控制理论与应用 2021 第38卷 第11期 P1695-1706

关键词： 分布式优化；矩阵方程；多智能体网络；分布式算法

摘要： 近年来,随着大规模网络的兴起和分布式优化理论的广泛应用,矩阵方程的分布式求解算法研究也受到了越来越多的重视.矩阵方程的计算求解在理论和工程领域都有着重要的意义.在多智能体网络下的分布式计算问题中,矩阵方程中的数据信息按照各种方式进行划分,单个智能体只能够获取其中的一份数据,然后通过与其邻居智能体进行 ...

[中文期刊] Fast self-adapting high-order sliding mode control for a class of uncertain nonlinear systems CSCD 剑桥

作者： GUO Fuhui ， LU Pingli （School of Automation，Beijing Institute of Technology）

出处： Journal of Systems Engineering and Electronics 2021 第32卷 第3期 P690-699

关键词： adaptive；control；law；geometric；homogeneity；hig-horder；sliding；mode(HOSM)；integral；sliding；mode(ISM)

摘要： A fast self-adapting high-order sliding mode(FSHOSM) controller is designed for a class of nonlinear systems with unknown uncertainties. As for uncert ...

[中文期刊] Fixed-time attitude tracking control for spacecraft based on a fixed-time extended state observer CSCD

作者： Lijun ZHANG，Yuanqing XIA，Ganghui SHEN，Bing CUI （School of Automation,Beijing Institute of Technology）

出处： Science China(Information Sciences) 2021 第64卷 第11期 P154-170

关键词： spacecraft；fixed；time；attitude；tracking；FxTESO；FNTSMC

摘要： This paper deals with the problem of fixed-time attitude tracking control for spacecraft subject to model uncertainties and external disturbances. Fir ...

[中文期刊] 基于邻近行为观测方法的多无人机分布式自适应编队控制 CSCD 核 源

作者： 刘惟恒，郑辛，邓志红 （School of Automation，Beijing Institute of Technology）

出处： Journal of Central South University 2021 第28卷 第3期 P784-795

关键词： 无人机；队形保持；邻近行为；自适应分布式控制；编队飞行控制

摘要： 本文研究了基于邻近行为信息状态反馈的多无人机编队队形集结与保持问题。无人机个体根据期望的编队结构以及邻居无人机所在方位角区域的位置、速度和姿态信息进行自主决策,解决了传统分布式编队控制方法中通信拓扑强连通问题和多维度状态信息耦合问题。针对现有分布式编队控制算法中多无人机编队机动灵活性差的问题,以邻近 ...

[中文期刊] High-adaption locomotion with stable robot body for planetary exploration robot carrying potential instruments on unstructured terrain CSCD 核 源

作者： Kang XU1,2,3;Shoukun WANG1,2,3;Junzheng WANG1,2,3;Xiuwen WANG1,2;Zhihua CHEN1,2;Jinge SI1,2; （1School of Automation, Beijing Institute of Technology;2Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex System, Beijing Institute of Technology;3Key Laboratory Ministry of Industry and Information Technology, Beijing Institute of Technology）

出处： 中国航空学报(英文版) 2021 第34卷 第5期 P652-665

关键词： Attitude；control；Gait；generation；High-adaption；locomotion；Obstacle；avoidance；Planetary；exploration；robot

摘要： There is a strong demand for Planetary Exploration Mobile robots(PEMRs) that have the capability of the traversability,stability,efficiency and high l ...

[中文期刊] Wearable ubiquitous energy system CSCD 核

作者： Fang DENG1,2;Ning DING1,2;Ziman YE1,2;Yeyun CAI1,2;Jie CHEN1,2; （1School of Automation,Beijing Institute of Technology;2Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems,Beijing Institute of Technology）

出处： Science China(Information Sciences) 2021 第64卷 第2期 P237-239

关键词： Wearable；ubiquitous；energy；system

摘要： In recent years, owing to the growing maturity of Internet of Things technology and mobile communication technology, intelligent wearable devices have ...

[中文期刊] Decentralized Resilient H∞ Load Frequency Control for Cyber-Physical Power Systems Under DoS Attacks CSCD 核 源

作者： Xin Zhao1;Suli Zou2,1;Zhongjing Ma2,1; （1the School of Automation, Beijing Institute of Technology;2IEEE）

出处： IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2021 第8卷 第11期 P1737-1751

关键词： Cyber-physical；power；systems；(CPPSs)；denial-of-service；(DoS)；attacks；load；frequency；control；(LFC)；sampled-data；control

摘要： This paper designs a decentralized resilient H ∞ load frequency control（LFC） scheme for multi-area cyber-physical power systems（CPPSs）. Under the net ...

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