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[中文期刊] 卫星编队的管道模型预测控制方法研究 CA CSCD 剑桥 核 源

作者： 邹恒光1,2;宋继良1;王军政1;张磊2;史大威1; （1北京理工大学自动化学院;2中国空间技术研究院）

出处： 北京理工大学学报 2021 第41卷 第2期 P201-206

关键词： 静止轨道卫星；构型保持；鲁棒控制；模型预测控制

摘要： 提出一种针对静止轨道卫星编队构型保持的管道模型预测控制策略.利用CWH方程,构建了轨道相对运动模型.通过构建误差管道,设计鲁棒模型预测控制器,解决了模型失配所导致的不确定性问题.在Matlab/Simulink中搭建了系统仿真模型并进行了构型保持仿真.仿真结果显示,所设计的控制器能够很好地克服空间干 ...

[外文期刊] Decentralized MPC-Based Trajectory Generation for Multiple Quadrotors in Cluttered Environments

作者： Xinyi Wang;Lele Xi;Yizhou Chen;Shupeng Lai;Feng Lin;Ben M. Chen （Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Shatin, N.T., Hong Kong E-mail Address: [email protected] School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, P. R. China E-mail Address: [email protected] Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Shatin, N.T., Hong Kong E-mail Address: [email protected] Peng Cheng Laboratory, Nanshan, Shenzhen, Guangdong, P. R. China E-mail Address: [email protected] Peng Cheng Laboratory, Nanshan, Shenzhen, Guangdong, P. R. China E-mail Address: [email protected] Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Shatin, N.T., Hong Kong E-mail Address: [email protected]）

出处： Guidance, Navigation and Control 2021 Vol.1 No.2 P2150007

关键词： Multi-quadrotor systems;motion planning;motion primitive;model predictive control

摘要： Challenges in motion planning for multiple quadrotors in complex environments lie in overall flight efficiency and the avoidance of obstacles, deadloc ...

[外文期刊] Cover Picture: Controlled Lithium Deposition on Alq3 Coated Substrate (Batteries & Supercaps 1/2021)

作者： Dr. Haoxiang Zhong;Dr. Yangzhi Zhao;Dr. Ting Zhang;Dr. Gao Liu （Energy Storage and Distributed Resources Division, Lawrence Berkeley National Laboratory, Berkeley, CA 94720 USA Key Laboratory of Renewable Energy, Guangdong Key Laboratory of Renewable Energy Research and Development, Guangzhou Institute of Energy Conversion, Chinese Academy of Science, No.2 Nengyuan Rd., Guangzhou, 510640 China <<#>> Energy Storage and Distributed Resources Division, Lawrence Berkeley National Laboratory, Berkeley, CA 94720 USA <<#>> School of Automation, Beijing Institute of Technology, 5 Zhongguancun St, Haidian District, Beijing, 100811 China <<#>> Corresponding Author gliu@lbl.gov orcid.org/http://orcid.org/0000-0001-6886-0507 Energy Storage and Distributed Resources Division, Lawrence Berkeley National Laboratory, Berkeley, CA 94720 USA）

出处： Batteries & Supercaps 2021 Vol.4 No.1 P1

关键词： lithium metal anode;Alq3 conductive compound;conductive coating;controlled Li deposition;coulombic efficiency

摘要： The Front Cover renders an artistic image comparing a randomly distributed Li metal disposition on a Cu substrate (upper left) vs. a uniform distribut ...

[中文期刊] 基于粒子群算法的飞轮阵列协调控制策略 剑桥 核 源

作者： 任京攀，马宏伟，姚明清 （北京理工大学自动化学院）

出处： 电工技术学报 2021 第36卷 第A1期 P381-388

关键词： 飞轮阵列；效率优化；粒子群算法；剩余能量均衡

摘要： 针对飞轮阵列储能系统中各个单体的功率分配问题,提出一种兼顾飞轮阵列效率与飞轮单体能量均衡的协调控制策略。首先对飞轮阵列储能系统的损耗优化问题建立数学模型,然后采用带等式约束的时变权重的粒子群优化算法,对阵列的运行效率进行优化。由于不同飞轮的效率曲线不同,在效率优化过程中,各个飞轮单体分配到的输出功率 ...

[中文期刊] 载重量变化对矿用车轨迹跟踪影响研究 CA CSCD 剑桥 核 源

作者： 郑戍华，乔亚军，王向周，李守翔，陈冬清 （北京理工大学自动化学院）

出处： 北京理工大学学报 2021 第41卷 第4期 P403-409

关键词： 载重量影响；轮胎侧向力；矿用车模型；轨迹跟踪

摘要： 针对矿用车载重量变化对车辆轨迹跟踪精度的影响,提出了一种与载重量相关的车辆模型,研究了载重量对轮胎侧向力和车辆转向系统的作用.采用粒子群PID控制(PSO-PID)算法优化了不同载重情况下横、纵向控制PID参数,采用转向前馈控制缩短了大质量情况下前轮转向角控制的过渡过程时间.仿真结果表明,与不考虑载 ...

[中文期刊] 阵列式多MEMS-IMU协同导航系统与算法 CSCD 剑桥 核 源

作者： 沈凯，左健文，左思琪，李岳伦，刘雅萱，郭文君 （北京理工大学自动化学院）

出处： 中国惯性技术学报 2021 第29卷 第5期 P569-575

关键词： 惯性导航；MEMS-IMU；旋转调制；协同导航；自主无人系统

摘要： 在全球卫星导航系统受限甚至拒止环境下,通常借助惯性导航来实现无人车辆的自主导航与定位。MEMS-IMU作为惯性导航的一种低成本途径,其长时间工作的精确度和可靠性较差,为了解决这一问题,设计了一种阵列式多MEMS-IMU协同导航系统及相应算法。综合利用MEMS-IMU、旋转调制和协同导航技术,分析对比 ...

[中文期刊] 基于动力学模型预测控制的Stewart型轮足腿控制方法 CA CSCD 剑桥 核 源

作者： 汪首坤，刘大江，郭非，岳彬凯，陈志华，王军政 （北京理工大学自动化学院）

出处： 北京理工大学学报 2021 第41卷 第4期 P418-424

关键词： 轮足机器人；Stewart平台；动力学模型；模型预测控制；联合仿真

摘要： 为了提高轮足机器人Stewart型轮足腿在不同位姿条件下的精度和动态特性,提出将模型预测控制(model predictive control, MPC)应用于轮足腿的位姿跟踪.首先对Stewart平台进行受力分析,利用牛顿-欧拉方程建立动力学模型的状态空间表达式,建立MPC预测模型和优化目标函数; ...

[中文期刊] 基于改进CNN-GRU网络的多源传感器故障诊断方法 CA CSCD 剑桥 核 源

作者： 马立玲，郭建，汪首坤，王军政 （北京理工大学自动化学院）

出处： 北京理工大学学报 2021 第41卷 第12期 P1245-1252

关键词： 多源传感器；实时故障诊断；深度学习；卷积神经网络；门控循环单元

摘要： 提出一种复杂系统内多源传感器的故障诊断方法.利用多源传感器数据之间的相关性,使用卷积神经网络提取不同传感器之间的联系和特征.在卷积网络中,设计了传感器数据标定模块使得网络更关注学习与故障信号相关的传感器数据.利用循环网络对传感器自身的时序特征建模,引入跳跃连接和辅助损失函数降低网络的训练难度.最后综 ...

[中文期刊] 基于可穿戴惯性测量的滑雪运动员姿态测量与水平评估方法 CSCD 核 源

作者： 张艺佳，姚小兰，韩勇强，李佩璋，张浩，曹洪卿，方勖洋 （北京理工大学自动化学院）

出处： 导航定位与授时 2021 第8卷 第6期 P74-80

关键词： 动作捕捉；微惯性测量单元；可穿戴传感器；辅助训练

摘要： 运动量化分析是科学化滑雪训练的重要发展方向,而滑雪过程中人体运动模式的数字化表达是科学量化分析的基础和依据。设计并搭建了基于可穿戴MEMS惯性测量单元的人体运动捕捉与姿态重构系统,结合人体多刚体运动模型实现了滑雪过程的人体重构,并应用于高山滑雪运动中回转动作的辅助训练。同时,针对基于多自由度模拟滑雪 ...

[中文期刊] 基于轻量化网络的眼部特征分割方法 CA CSCD 剑桥 核 源

作者： 郑戍华，南若愚，李守翔，王向周，陈梦心 （北京理工大学自动化学院）

出处： 北京理工大学学报 2021 第41卷 第9期 P970-976

关键词： 语义分割；双输入结构；注意力机制；轻量化网络；眼部特征

摘要： 针对高分辨率眼部图像的瞳孔、虹膜特征快速识别与检测问题,提出了一种轻量化语义分割网络DIA-UNet（double input attention UNet）.它采用对称双编码结构同步获取眼部灰度图及其轮廓图特征,并通过双注意力机制实现了解码端的特征筛选,将深层融合特征作为语义分割输出.在CASIA ...

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