作者： 冬雷，田昊雷，肖辅荣，韩劲草，廖晓钟 （北京理工大学自动化学院）

出处： 太阳能学报 2021 第42卷 第4期 P133-138

关键词： 孤岛检测；有源电力滤波器；分布式发电系统；非线性负载；阻抗测量

摘要： 电力系统中非线性负载的存在会严重影响电能质量,传统的基于阻抗测量的孤岛检测法会加剧电能质量的恶化。针对此问题,提出利用有源电力滤波器(APF)补偿非线性负载产生的谐波,根据电网阻抗变化对注入补偿电流的影响,通过检测APF端口处等效阻抗的变化判断是否发生孤岛效应。建立带非线性负载分布式发电系统的等效模 ...

作者： 张晓尧，王涛，王波，朱爱东 （北京理工大学自动化学院）

出处： 液压与气动 2021 第45卷 第7期 P129-134

关键词： 并联平移机器人；机械结构；运动学；同步控制

摘要： 气动三自由度并联平移机器人由固定平台、动平台、3个辅助臂和3个驱动臂组成,3个辅助臂约束机器人动平台的转动,3个气缸驱动机器人动平台沿x,y,z方向的运动。根据并联平移机器人的机械结构及运动特征,得到动平台的运动学正解和逆解。在并联平移机器人的运动控制中,不仅要减少单个驱动臂的跟踪误差,还需考虑驱动 ...

作者： 施文¹;王楷文¹;俞成浦¹;孙健¹;陈杰^1,2; （¹北京理工大学自动化学院;²同济大学）

出处： 中国工程科学 2021 第23卷 第3期 P82-89

关键词： 多无人系统协同；人工智能安全；安全风险防控

摘要： 作为中国新一代人工智能规划中的重要组成部分,多无人系统协同是我国未来国防建设和社会发展的一项变革性技术。虽然多无人系统协同技术研究与系统集成已经达到了空前高度,但是其相关人工智能安全问题研究还处在萌芽阶段。本文阐述了统筹推进多无人系统协同赋能应用与风险防控的重大意义,提出了"四位一体"全面推进多无人 ...

作者： 孙思维¹;毛雪飞¹;黄梦琦²;刘向东¹;李震¹; （¹北京理工大学自动化学院;²中国农业银行）

出处： 电气传动 2021 第51卷 第5期 P52-57

关键词： 梯度自适应格型联合处理滤波器；自适应控制；压电致动器；迟滞非线性

摘要： 提出一种采用正交结构并基于Backlash算子的梯度自适应格型联合处理(GALJP)滤波器用于压电陶瓷致动器迟滞特性建模与逆补偿控制。该滤波器综合了梯度格型滤波器与自适应横向滤波器的优点,可以在阶数较低时达到良好的控制效果。首先在衰减正弦波信号下建立基于GALJP的迟滞正模型,研究表明在阶数为2时, ...

作者： 郑怀航^1,2;王军政^1,2;刘冬琛^1,2;汪首坤^1,2; （¹北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室;²北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室）

出处： 机械工程学报 2021 第57卷 第9期 P19-27

关键词： 稳定平台；自抗扰控制；前馈；姿态预测

摘要： 针对并联式结构平台姿态稳定时对高频扰动信号跟踪的响应滞后以及负载、摩擦力等非线性因素等影响稳定精度问题,提出了一种融合前馈与姿态预测的并联稳定平台自抗扰控制(Active disturbance rejection control,ADRC)控制策略。通过对电动伺服缸、平台运动学建模,得到了电动伺服 ...

作者： 韩勇强¹;张延顺²;陈家斌¹; （¹北京理工大学自动化学院;²北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院）

出处： 北京理工大学学报 2021 第41卷 第5期 P531-535

关键词： 地磁匹配；惯导误差；正交搜索

摘要： 针对地磁匹配导航对实时性的需求,提出了基于惯性误差特性的正交搜索方法.该方法在对惯导误差特性分析基础上,采用正交搜索策略,将插值后匹配点地磁数据序列沿与飞行轨迹垂直方向和平行方向分别进行正交搜索,快速得到最佳匹配结果.将地面测量地磁数据延拓到不同高度,分别应用本文方法和全局搜索算法进行处理.数据处理 ...

作者： 刘坤，郑晓帅，林业茗，韩乐，夏元清 （北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室）

出处： 自动化学报 2021 第47卷 第8期 P1840-1854

关键词： 微分博弈；追逃问题；团队聚合；线性二次型博弈；目标–攻击者–防御者

摘要： 本文设计了基于线性二次型微分博弈的多个攻击者、多个防御者和单个目标的追逃问题最优策略.首先,针对攻防双方保持聚合状态的情形,基于攻击方内部、防御方内部以及双方之间的通信拓扑,分别给出了目标沿固定轨迹运动和目标采取逃跑时攻防双方的最优策略.其次,针对攻防双方保持分散状态的情形,利用二分图最大匹配算法分 ...

作者： 邓云山，夏元清，孙中奇，沈刚辉 （北京理工大学自动化学院；复杂系统智能控制与决策国家重点实验室）

出处： 航空学报 2021 第42卷 第11期 P163-176

关键词： 轨迹规划；火星着陆；动力下降段；序列凸优化；扰动环境；终端时间自由

摘要： 针对扰动环境下火星精确着陆动力下降段自主轨迹规划问题,在终端时间自由条件下,研究了基于序列凸优化方法的自主轨迹规划方法。首先,在终端自由情况下,建立初始状态无扰动轨迹预规划问题。其次,结合鲁棒Tube-MPC思想,针对线性反馈控制律,建立扰动环境下着陆轨迹重规划问题,分析重规划问题的可行性,给出了预 ...

作者： 吕永峰¹;田建艳¹;菅垄¹;任雪梅²; （¹太原理工大学电气与动力工程学院;²北京理工大学自动化学院）

出处： 控制理论与应用 2021 第38卷 第10期 P1662-1670

关键词： H_∞控制；近似动态规划；多输入系统；神经网络；参数估计

摘要： 实际工程中存在各种多输入系统,比如用于大型雷达和火炮的多驱动伺服系统、多自由度机械臂系统等,针对这些系统的H ∞ 控制研究具有重要意义.同时,近似动态规划方法已被广泛用于求解各类最优控制问题,但并未涉及多输入系统的H ∞ 控制.本文应用近似动态规划方法,设计多输入非线性系统的H ∞ 控制器.应用基于 ...

作者： 雷涛，徐康，汪首坤，王军政，刘冬琛，刘鹏涛 （北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室；北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室）

出处： 机械工程学报 2021 第57卷 第21期 P34-44

关键词： 轮腿机器人；平稳性控制；串级控制

摘要： 轮腿式机器人在非结构化路面运动时,机身平稳性控制对于提高运动平稳性、降低系统能耗、提高定位与建图精度等具有重要意义。针对并联式六轮腿机器人在通过不规则地形时足端悬空、姿态倾斜、机身晃动等问题,提出一种融合足端力控制器、姿态控制器及重心高度控制器的机身平稳性控制框架。其中,足端力控制器通过阻抗控制算法 ...