发明人： 田卫明，胡程，焦奥，曾涛，龙腾

申请人： 北京理工大学

申请号： 202010768301.4

申请日期： 2020.08.03

摘要： 本发明公开了一种基于MIMO雷达的桥梁自振振型获取方法，通过对连续多帧的场景成像结果进行静止杂波抑制处理得到每个像素点对应的一组时间相位序列，之后经过振动检测获得场景振动区域分布图，并分别采用MUSIC算法和最小二乘估计算法得到振动区域的振动频率和振动幅度的估计值；之后在振动幅度图基础上进行连通域分 ...

发明人： 高峻峣，张春雷，张磊，张东芳，周勇，魏彬

申请人： 北京理工大学

申请号： 202020068850.6

申请日期： 2020.01.13

摘要： 本实用新型提供了一种摆臂式行走机器人，包括：车身、驱动系统、由驱动系统驱动的轮组、和摆臂；车身形成机器人的主体，包括上板、下板、前板和后板围成扁平状长方体形；驱动系统包括设置在车身内的电机和由电机驱动的设于车身两侧的轮组，轮组在高度方向上突出于车身的上板和下板；摆臂包括摆臂主体部和摆臂驱动部，摆臂主 ...

发明人： 郝娟，徐先纯，郭兆东，郑心豪，赵恒

申请人： 北京理工大学

申请号： 202011220259.9

申请日期： 2020.11.05

摘要： 本发明公开了基于超声C扫投影视图缺陷再定位的机械手回溯运动方法。使用本发明能够根据C扫投影视图的缺陷像素点位置匹配对应运动轨迹点包中的运动位姿数据，计算C扫投影视图上当前点到缺陷回溯点像素位置连线间的所有中间像素点位置，并依次与扫查运动轨迹点包的位姿数据匹配生成缺陷回溯运动轨迹点包，利用该点包控制机 ...

发明人： 龙腾，胡程，王锐，李沐阳

申请人： 北京理工大学

申请号： 202011148380.5

申请日期： 2020.10.23

摘要： 本发明说明了一种雷达提取昆虫朝向误差的获取及修正方法，能够基于系统极化误差获取雷达提取昆虫朝向误差，为判断系统状态的提供了依据，为全极化雷达系统的设计和改进提供支持，有助于更加准确的获取昆虫朝向，预防虫害爆发。本发明雷达提取昆虫朝向误差的获取方法中，首先利用全极化雷达系统模型，推算出实际雷达测量到的 ...

发明人： 李晓龙，张春雷，高峻峣，张东芳，张磊，周勇

申请人： 北京理工大学

申请号： 202020063967.5

申请日期： 2020.01.13

摘要： 本公开提供了一种消防机器人，包括：机体组件；多个缓冲块，对称安装在机体组件的左右两端的多个外表面上；多个驱动轮组件，对称地安装在机体组件的左右两侧，包括安装在轴端组件的一端上，位于机体组件的外部的弹性驱动轮和一端通过安装槽插入安装到机体组件内的轴端组件，机体组件位于弹性驱动轮的内侧所对应的空间内；弹 ...

发明人： 张春雷，李晓龙，张磊，周勇，张东芳

申请人： 北京理工大学

申请号： 202020063949.7

申请日期： 2020.01.13

摘要： 本公开提供了一种消防机器人轮子组件及消防机器人，消防机器人轮子组件包括：由轮体和轮轴组成的弹性轮，轮体的内轮侧面上设有一圈环形凸起，轮轴设在轮体的内轮侧面上并凸出轮体的内轮侧面；轮体上设有贯穿轮体和轮轴的轮轴孔，轮轴孔包括设在轮体内的第一轴孔和设在轮轴内的第二轴孔。该结构在将弹性轮通过连接轴组件与电 ...

发明人： 陈学超，高志发，余张国，黄岩，黄强，高峻峣，陈晓鹏

申请人： 北京理工大学

申请号： 202010725112.9

申请日期： 2020.07.24

摘要： 本发明提供了一种双足机器人的三维路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域，综合考虑双足机器人可跨越物体或可上台阶的最大高度、可跨越物体的最大宽度、双足机器人足部长度以及三维环境中物体的位置和尺寸，重新设计节点的代价，并进行代价评估，在存在多种类型物体的复杂环境中提前计算一条代价最小的三维路径；该方法 ...

发明人： 姜澜，王志鹏，李晓炜

申请人： 北京理工大学

申请号： 202011019615.0

申请日期： 2020.09.25

摘要： 本发明涉及一种基于飞秒激光制备可变防伪计算机全息图，属于激光应用技术领域。本发明通过飞秒激光在热收缩膜上加工由三种尺寸微坑结构构成的全息图，全息图记录的信息由两种光学图案对应的计算机生成全息图组合而成，在激光的照射下呈现两种光学图案。通过控制加热温度，使热收缩膜发生收缩，使最小尺寸的微坑结构收缩至对 ...

发明人： 张东芳，陈飞飞，张磊，周勇，魏彬，高峻峣

申请人： 北京理工大学

申请号： 202020064042.2

申请日期： 2020.01.13

摘要： 本公开提供了一种锁闭装置和固定节点式机器人，包括：锁壳、摇臂和接触臂，所述摇臂和所述接触臂均设置于所述锁壳内，且在所述锁壳内具有锁定状态和开锁状态；连杆，具有长条形通孔，所述摇臂滑动设置于所述长条形通孔内；推杆，与所述摇臂连接且至少部分设置于所述锁壳外部，能够推动所述摇臂使其在所述长条形通孔内滑动以 ...

发明人： 高峻峣，张春雷，李晓龙，张磊，黄吉彬，高磊

申请人： 北京理工大学

申请号： 202020064193.8

申请日期： 2020.01.13

摘要： 本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括：由轮体和轮轴组成的弹性轮，轮体上设置有轮轴孔；连接轴组件，包括连接轴、第一销轴和过渡轴套，连接轴的一端上设置有第一安装孔，连接轴的另一端插入并固定到轮轴孔内，过渡轴套的第一端侧壁上设有第一通孔，过渡轴套的第一端间隙安装在第一安装孔内，过渡轴套的 ...