项昌乐
作者：
Wei Fan1,2;Bin Xu1,3;
出处： Aerospace Science and Technology 2022 Vol.122 P107371
摘要： This research is aimed at an adaptive fault-tolerant control scheme for a special ducted-fan aerial robot against partial actuator failure. Although t ...
作者： Yu, Yushu1; Wang, Kaidi1; Du, Jianrui1; Xu, Bin2, 3; Xiang, Changle2, 3 （1School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;2School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;3Chongqing Innovation Center, Beijing Institute of Technology, Chongqing; 401135, China）
出处： Jixie Gongcheng Xuebao/Journal of Mechanical Engineering 2022 Vol.Vol.58 No.No.21 P16-26
作者： Hou Xuzhao，Ma Yue，Xiang Changle （Beijing institute of technology）
出处： 2022中国汽车工程学会年会暨展览会 2022
会议录： 2022中国汽车工程学会年会论文集（7）
关键词： electric tracked vehicle；handling stability；sideslip limit；integral sliding mode control
摘要： High-speed electric tracked vehicles are expected to achieve excellent mobility.This study aims to develop a steering controller for a dual motor driv ...
发明人： 赵靖，杨超，王伟达，李颖，岳兴，杨刘权，项昌乐
申请人： 北京理工大学
申请号： 202211424881.0
申请日期： 2022.11.14
摘要： 本发明公开了一种智能移动机器人路径规划方法，模拟CAR‑T靶向治疗,包括以下步骤：栅格化地图，输入机器人起点和终点位置；假设用于路径规划的智能群体为T细胞，T细胞在起点采用八邻域搜索，设置算法最大迭代次数，T细胞选中起点向外扩展搜索八个子邻域，子邻域中的T细胞精英化为CAR‑T细胞，精英率与到达终点 ...
发明人： 杨超，王伟达，孙同林，胡彪，马泰恒，张宇航，李颖，岳兴，项昌乐
申请人： 北京理工大学
申请号： 202211610739.5
申请日期： 2022.12.12
摘要： 本发明提供一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统、防抱死制动系统、牵引力控制系统、VCU、液压调节模块、轮毂电机模块、电源；其中，VCU用于确定制动模式，并进行逻辑控制，向液压调节模块发送主缸需求液压制动压力，向电机调节模块发送需求电机制动力矩；液压调节模块用于进行液压制动压力调节 ...
发明人： 杨超，王伟达，马泰恒，张宇航，孙同林，胡彪，李颖，岳兴，项昌乐，向真，昌磊
申请人： 北京理工大学 北京理工大学重庆创新中心
申请号： 202210785432.2
申请日期： 2022.07.04
摘要： 本发明提供分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法，当线控底盘开机上电后，进行结构检测；若座舱与线控底盘挂载则会进入座舱检测模式，未挂载则会进入遥控器检测模式；座舱检测模式中若座舱急停摁钮触发则会进入紧急模式，未触发继续检测座舱控制摁钮是否触发；未触发则会进入遥控器检测模式，触发则会进入座舱 ...
发明人： 王伟达，万成麟，李颖，杨超，岳兴，项昌乐
申请人： 北京理工大学，北京理工大学重庆创新中心
申请号： 202210723094.X
申请日期： 2022.06.21
摘要： 本发明公开了一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法，对环视鱼眼相机图像数据，进行相机内外参的标定，得到鱼眼相机的内参、畸变向量和单应性变换矩阵；对去畸变的图像数据，进行环视相机鸟瞰图拼接处理，得到以飞行车辆为中心的鸟瞰图；基于环视相机鸟瞰图拼接的结果，利用基于深度学习的方法，将拼接的鸟瞰图送 ...
发明人： 王伟达，吴凌云，李颖，杨超，岳兴，项昌乐
申请人： 北京理工大学，北京理工大学重庆创新中心
申请号： 202210889105.1
申请日期： 2022.07.27
摘要： 本发明公开了分体式飞行车辆多模块间实时视觉识别定位方法及系统，对图像数据，进行相机内外参的标定，得到相机的内外参和尺度变换矩阵；对图像数据，进行图像预处理，得到阈值化灰度图像；然后进行轮廓提取、四边形筛选、透视变换和内部编码识别处理，得到带有标记及角点坐标的正面视图；然后进行边缘细化处理，得到高定位 ...
发明人： 李颖，王伟达，杨超，项昌乐
申请人： 北京理工大学
申请号： 202210536567.5
申请日期： 2022.05.11
摘要： 本发明公开了基于相机图像驱动的激光雷达点云目标检测方法及系统，所提出的两阶段三维目标检测网络能够高效、准确地从室内外场景获取的图像与激光点云数据中检测三维目标。阶段一网络能够对基于图像检测结果反投影得到的视锥体点云中定位三维目标，阶段二网络则基于阶段一网络的结果优化检测框，提升对被遮挡或远距离物体的 ...
发明人： 赵靖，王伟达，杨超，李颖，岳兴，杨刘权，徐彬，项昌乐
申请人： 北京理工大学
申请号： 202211424330.4
申请日期： 2022.11.14
摘要： 本发明公开了一种飞行车辆图搜索路径规划方法、终端设备和介质，包括：输入起点和终点，将起点作为第一个关键搜索节点与终点连线；定义连线所穿越的第一个障碍物的相邻节点为新的关键搜索节点，与上一级关键搜索节点连接；判断连线是否穿越障碍物；若否，则记录路径，若是，障碍物的相邻节点已被定义关键搜索节点，则该节点 ...
