作者： Liu, Qingxiao¹; Tang, Zeyue¹; Zhang, Chaopeng¹; Liu, Hai'ou¹; Chen, Huiyan¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2022 Vol.43 No.8 P1733-1743

发明人： 刘海鸥，关海杰，陈慧岩，龚建伟，周梦如，卢佳兴

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210466055.6

申请日期： 2022.04.29

摘要： 本发明涉及一种基于语义信息串联的履带车辆的控制方法及系统。该方法包括将激光雷达点云信息和图像语义信息进行融合，并根据融合后的信息、全局拓扑参考路径以及履带车辆的几何通过性参数确定三维语义栅格地图；运动规划模块根据三维语义栅格地图、全局拓扑参考路径以及运动基元簇中的运动基元的扩展代价对运动基元进行拼接 ...

作者： 陈慧岩¹;，关海杰¹;，刘海鸥¹;，龚建伟¹;，吴贺禹²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中国兵器工业导航与控制技术研究所）

出处： 兵工学报 2022 第43卷 第11期 P2705-2716

关键词： 履带平台；无人驾驶系统；语义信息；三维栅格地图；行为运动基元；模型预测控制

摘要： 为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力，提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法，利用图像语义信息与激光雷达点云特征，结合平台通过性几何参数，对环境中可通行区域进行粗提取，之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进 ...

作者： Chen, Huiyan¹; Guan, Haijie¹; Liu, Hai'ou¹; Gong, Jianwei¹; Wu, Heyu² （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²China North Industries Institute of Navigation and Control Technology, Beijing; 100089, China）

出处： Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2022 Vol.43 No.11 P2705-2716

发明人： WANG BOYANG;王博洋;GUAN HAIJIE;关海杰;LU YAOMIN;陆瑶敏;GONG JIANWEI;龚建伟;CHEN HUIYAN;陈慧岩;ZANG ZHENG;臧政;LYU CHAO;吕超;TAN YINGQI;谭颖琦

申请人： BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY;北京理工大学;BITIV INTELLIGENT (BEIJING) VEHICLE TECHNOLOGY CO., LTD.;北理慧动（北京）科技有限公司;BEIJING POLYTECHNIC COLLEGE;北京工业职业技术学院

申请号： 202111309965.5

申请日期： 2021.11.08

摘要： (EN) The invention relates to a unified motion planning method and system for heterogeneous vehicles. According to the method, in the process of deter ...

作者： Wei Wang¹;Zhengyang Zhao¹;Nianling Kuang¹;Huiyan Chen¹;Jinxiang Liu¹;Zhengxing Zuo¹;CA1 （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China）

出处： Applied Thermal Engineering 2020 Vol.181 P115431

摘要： Thermoelectric generator (TEG) has drawn extensive attention for the power supply in various portable electronic products. This work developed a proto ...

作者： 苗成生 （导师：陈慧岩）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2018

关键词： 燃油经济性；车辆宏观运动规划；经济型自适应巡航控制；遗传算法；滚动线性二次型跟踪控制

摘要： 节能与环保是全球共同倡导和践行的目标,对汽车产业而言,智能网联车辆和节能车辆是各国实现“低碳化、信息化、智能化”的主要途径。本课题在此背景下产生,以车辆燃油经济性为目标,研究车辆运动(路径和速度)规划和动力传动系统控制方法。分两个阶段进行研究:第一阶段主要研究车辆路径和速度的协同优化方法,车辆动力传 ...

作者： 王灿宇 （导师：陈慧岩）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2018

关键词： 无人履带车辆；柴油机位置式控制；动力传动一体化

摘要： 本文以某国防预研项目为依托,以某型履带车辆为研究对象,针对未来无人履带平台技术发展方向,发挥现役装备的效能,开展履带车辆无人化改造关键技术研究,主要依托现役履带车辆平台传统机械调速柴油发动机,对其进行电控化改造的分析、设计与应用。本文对某型履带车辆平台的动力传动系统进行完整的分析。以实现车辆底层线控 ...

作者： 刘晓楠 （导师：陈慧岩）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词： 无人车；越野环境；三维激光雷达；运动估计；局部地图重建；道路边界提取

摘要： 无人车对周围环境的感知理解是保证其正确路径规划的前提。与结构化环境相比,越野环境中障碍物复杂多变且杂乱无序,并且越野环境颠簸的路面也给无人车环境感知带来更大的挑战性。在无人车所使用的传感器中,三维激光雷达由于其测距精度高、检测范围大、鲁棒性强等优势,在无人车环境感知中起的作用越来越重要。因此,本文主 ...

作者： 张瑞捷 （导师：陈慧岩）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词： 无人驾驶履带车辆；纵向速度控制；实时性；多线程思想；动力传动一体化

摘要： 在未来的地面作战中可以预见，无人驾驶车辆将成为信息化装备体系的重要组成部分、减少人员伤亡的重要手段、提高战术精确打击能力的有力保证。履带车辆由于其通过性和环境适应性方面优于轮式车辆，在正面战场上扮演着攻坚手的重要角色。无人驾驶履带车辆研究的重大意义不仅体现在所包含的核心科学问题上，同时又反映在其重大 ...