发明人： 刘庆霄，张瑞增，陈慧岩，刘海欧，席军强，李凤林，张福强

申请人： 北京理工大学

申请号： 202221836601.2

申请日期： 2022.07.14

摘要： 本实用新型涉及车辆配件领域，公开一种传动箱及包括该传动箱的车辆，传动箱包括输出组件，输出组件包括输出轴、第一输出双联齿轮和第二输出双联齿轮，第一输出双联齿轮包括同轴设置并固定连接的第一输出齿轮和第二输出齿轮，第二输出双联齿轮包括同轴设置并固定连接的第三输出齿轮和第四输出齿轮，第一输出齿轮、第二输出齿 ...

作者： 魏连震^1,2;龚建伟¹;陈慧岩¹;李子睿^1,3;龚乘¹ （¹北京理工大学机械与车辆学院, 北京, 100081;²北京理工大学长三角研究院, 浙江, 嘉兴, 314019;³代尔夫特理工大学交通与规划系, 荷兰, 代尔夫特, 2628 CN）

出处： 兵工学报 2022 第43卷 第8期 P1947-1955

关键词： 地面无人战车；行进间跟瞄；强化学习；自适应控制；补偿控制

摘要： 针对底盘运动和路面起伏对地面无人战车行进间跟瞄带来的非线性干扰问题,提出一种基于强化学习补偿的地面无人战车行进间跟瞄自适应控制方法。该跟瞄控制方法由主控制器与补偿控制器两部分构成,主控制器利用PID控制算法结合当前跟瞄误差得到主控制量,补偿控制器利用Dueling Q网络强化学习算法对战车当前状态和 ...

作者： 刘庆霄;唐泽月;张超朋;刘海鸥;陈慧岩 （北京理工大学机械与车辆学院, 北京, 100081）

出处： 兵工学报 2022 第43卷 第8期 P1733-1743

关键词： 电驱动履带平台；无人驾驶；驾驶员模型；纵向决策系统

摘要： 基于运动学和动力学模型的电驱动无人履带机动平台纵向决策研究存在自适应能力差、难以获得精确的模型参数等问题。针对无人履带机动平台直驶遇到障碍物并接近障碍物的行驶工况,根据驾驶数据提出一种驾驶员纵向决策机理,使用高斯混合-隐半马尔可夫模型对熟练驾驶员纵向决策过程进行建模。使用高斯混合模型对驾驶员在直驶接 ...

作者： 周梦如，陈慧岩，熊光明，关海杰，刘庆霄 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2022 第43卷 第10期 P2485-2496

关键词： 无人履带平台；可通行性分析；语义分割；点云特征；三维栅格地图

摘要： 针对越野环境下道路特征模糊、地形复杂的问题，基于相机与激光雷达融合感知的方案，提出一种针对无人履带平台道路可通行性分析方法。基于图像语义分割获取语义点云，进行可通行区域的粗提取；利用三维点云描述地面几何特征，同时考虑履带平台的通过性约束，对道路的可通行性进行分析；生成包含道路表面属性和地面几何信息的 ...

作者： 张超朋，刘庆霄，董昊天，陈慧岩，席军强 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2022 第43卷 第11期 P2727-2737

关键词： 双侧电驱动履带车辆；无人驾驶；机电联合制动；协调控制

摘要： 针对无人驾驶双侧电驱动履带车辆制动减速控制时抗干扰性能差和机电协调性能差导致目标跟踪误差大的问题，提出一种分层控制系统。在上层控制器中，基于无人驾驶系统的期望速度序列，建立前馈-反馈控制器，以期望制动减速度作为前馈输入，补偿目标制动转矩，以速度误差作为反馈输入，修正目标转矩差。在下层控制器中，综合考 ...

作者： 谭颖琦^1,2;，许景懿¹;，熊光明¹;，李子睿¹;，陈慧岩¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京工业职业技术学院机械工程学院）

出处： 兵工学报 2022 第43卷 第11期 P2738-2748

关键词： 履带式无人车辆；混合动力；能量管理策略；卷积神经网络与长短期记忆

摘要： 混合动力能量管理策略是混合动力系统的关键技术之一，对整车效率和燃油经济性等综合性能起到决定性作用。对于履带式混合动力无人车辆，其复杂的行驶工况对能量管理策略提出更高要求。在传统工况预测方法的基础上，提出一种基于无人驾驶轨迹规划的卷积神经网络与长短期记忆网络的预测模型。针对系统状态变量与控制变量搜索范 ...

作者： Guan, Haijie ¹ ;Wang, Boyang ² ;Wei, Jiaming ¹ ;Lu, Yaomin ¹ ;Chen, Huiyan ¹ ;Gong, Jianwei ¹ ; （¹  Beijing Institute of Technology, School of Mechanical Engineering, Beijing, China (GRID:grid.43555.32) (ISNI:0000 0000 8841 6246)  ²  Beijing Institute of Technology, School of Mechanical Engineering, Beijing, China (GRID:grid.43555.32) (ISNI:0000 0000 8841 6246); School of Artificial Intelligence, Peking University, Beijing, China (GRID:grid.11135.37) (ISNI:0000 0001 2256 9319) ）

出处： Chinese Journal of Mechanical Engineering = Ji xie gong cheng xue bao, English ed. 2022 Vol.35 No.1 P9

关键词： Motion;Driver;Optimal control

摘要： To integrate driver experience and heterogeneous vehicle platform characteristics in a motion-planning algorithm, based on the driver-behavior-based t ...

作者： Tan, Yingqi^{1, 2}; Xu, Jingyi¹; Xiong, Guangming¹; Li, Zirui¹; Chen, Huiyan¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²School of Mechanical Engineering, Beijing Polytechnic College, Beijing; 100042, China）

出处： Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2022 Vol.43 No.11 P2738-2748

作者： Wei, Lianzhen^{1, 2}; Gong, Jianwei¹; Chen, Huiyan¹; Li, Zirui^{1, 3}; Gong, Cheng¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²Yangtze Delta Region Academy, Beijing Institute of Technology, Zhejiang, Jiaxing; 314019, China;³Department of Transport and Planning, Delft University of Technology, Delft; 2628 CN, Netherlands）

出处： Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2022 Vol.43 No.8 P1947-1955

作者： Zhou, Mengru¹; Chen, Huiyan¹; Xiong, Guangming¹; Guan, Haijie¹; Liu, Qingxiao¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2022 Vol.43 No.10 P2485-2496