发明人： 葛丹桐，沈心怡，崔平远，朱圣英，梁子璇，徐瑞

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311513782.4

申请日期： 2023.11.14

摘要： 本发明公开的小天体形貌特征综合评估着陆点选取方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：在小天体表面形貌数字高程图中，通过坡度描述小天体表面形貌的起伏变化情况，通过局部方差描述某一子区域内高程值的离散程度，采用像素点的坡度与局部方差作为指标，建立安全着陆区域与自主导航观测效果综合评估模型，将导航需求融 ...

发明人： 朱圣英，鹿思淇，崔平远，徐瑞，梁子璇，葛丹桐

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311749794.7

申请日期： 2023.12.19

摘要： 本发明公开的复杂月表导航特征提取匹配方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：利用月球车视角下的月面图像，根据对月面图像像素点梯度幅值进行目标邻域内冗余边界框的去除，通过设定双阈值对弱边缘像素点进行抑制从而筛选出边缘信息，构造边缘信息域，对边缘图像SURF的加速稳健特征描述子进行提取匹配，有效缩 ...

发明人： 崔平远，徐堃，龙嘉腾，朱圣英，郭昊

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311410263.5

申请日期： 2023.10.27

摘要： 本发明公开的观测构型约束的小推力碰撞规避预测制导方法，属于卫星星座技术领域。本发明实现方法为：考虑卫星网络一个轨道平面内的一组卫星，根据卫星最小覆盖仰角和轨道高度，计算出同一轨道平面上相邻卫星之间能够满足对地连续覆盖的最大距离和最小距离。根据轨道平面的星座构型保持要求，给出卫星的最大相位偏差，确定预 ...

发明人： 葛丹桐，车明臻，崔平远，朱圣英，梁子璇，徐瑞

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311320564.9

申请日期： 2023.10.12

摘要： 本发明涉及一种柔性附着自主导航约束最优估计方法，属于深空探测技术领域。本发明的目的是为了解决现有技术无法实现柔性着陆器上节点的状态估计，进而导致柔性着陆器不能精确着陆到指定地点的问题；本发明针对柔性连接约束下多节点状态估计需求，利用观测信息最多的节点构造对应的非线性不等式约束，在无迹卡尔曼滤波算法基 ...

发明人： 梁子璇，鲁冰洁，崔平远，朱圣英，龙嘉腾，葛丹桐

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310616394.2

申请日期： 2023.05.29

摘要： 本发明公开的柔性着陆器智能附着控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：通过推力节点之间的高度差来表征柔性着陆器的整体姿态，将柔性着陆器的姿态控制问题转化为节点间高度差的控制问题；设计解析标称‑智能补偿的节点高度差控制律，通过反馈节点高度差及其变化率确定解析标称控制项，通过神经网络学习柔性内 ...

发明人： 梁子璇，黄美伊，崔平远，朱圣英，徐瑞，龙嘉腾

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310624775.5

申请日期： 2023.05.30

摘要： 本发明公开的空间非合作机动目标多约束附着制导方法，属于航天器制导与控制技术领域。本发明实现方法为：建立视线坐标系下的相对动力学模型，通过简化视线相对动力学模型，将航天器运动分解为考虑附着角度约束的侧向运动与需要考虑终端位置与速度约束的纵向运动，并分别构建制导律；引入制导参数自适应调节方法，在考虑附着 ...

发明人： 朱圣英，修义，崔平远，徐瑞，梁子璇，葛丹桐

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310272986.7

申请日期： 2023.03.20

摘要： 本发明公开的深空探测器光学导航位姿解耦估计方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：利用导航相机对目标天体表面成像，提取导航陆标的像元、像线坐标和像点观测误差协方差矩阵；根据非线性函数的协方差传播律，将像点观测误差协方差传播到视线夹角，计算视线夹角的观测误差方差；利用权表征不同观测夹角之间的相对精度 ...

发明人： 朱圣英，杨哲，崔平远，徐瑞，梁子璇，龙嘉腾

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310291115.X

申请日期： 2023.03.23

摘要： 本发明公开的小天体表面弹跳移动姿态机动控制方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：针对探测器弹跳移动的姿态机动问题，分别建立探测器在小天体固连坐标系和小天体表面坐标系下起跳后的动力学方程。探测器在起跳后因转动惯量的不确定和外界干扰，其姿态的变化会使碰撞后的下一次弹跳过程变得无法预测，通过建立包含自 ...

发明人： 朱圣英，杨哲，崔平远，徐瑞，梁子璇，葛丹桐

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310436745.1

申请日期： 2023.04.21

摘要： 本发明公开的复杂小天体表面弹跳移动轨迹跟踪控制方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：通过引入脉冲碰撞模型来模拟立方体探测器与地面的接触碰撞过程，分析滑动和粘滞两种接触状态以及接触点的速度变化，建立探测器碰撞状态微分方程；通过引入拉伸变量简化数值积分过程，求解碰撞状态微分方程得出探测器碰撞后的状态 ...

发明人： 葛丹桐，陆晓萱，崔平远，朱圣英，梁子璇，徐瑞

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310102992.8

申请日期： 2023.01.29

摘要： 本发明公开的一种有限导航信息下柔性着陆器多节点协同导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：根据当前高度和节点间的关联观测信息，基于单应变换或对极几何构造导航陆标的间接观测方程，构建观测信息在节点间的传递途径；利用Fisher信息矩阵分析节点可观性，以节点可观性和柔性着陆器高度为指标，建立多 ...