作者： 沈洪蕾 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 医疗机器人；运动学分析；路径规划；误差分析

摘要： 机器人技术的应用已被广泛扩展到非制造业领域，医疗机器人技术是集诸多学科为一体的新型交叉研究领域，已经成为国际机器人领域的一个研究热点。目前，先进机器人技术在医疗外科手术规划模拟、微损伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、新型手术医学治疗方法等方面得到了广泛的应用。机器人辅助介入式超声诊疗系统是以影像引导 ...

作者： 许威 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 仿人机器人；分布式控制系统；CAN总线；DSP

摘要： 论文首先介绍了当前国内外仿人机器人控制系统的研究发展现状，并分析了仿人机器人控制系统的构成和控制要求，就当前控制系统存在的不足，通过论证比较提出了基于 CAN总线的分布式控制系统方案。 其次，根据分布式控制系统方案，构建了基于工控机和CAN接口卡、力传感器接口卡的运动控制计算机系统；着重设计了基于D ...

作者： 曾直 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 机械臂；运动学；轨迹规划；避障；自主运动

摘要： 随着空间探索的深入，空间机械臂在空间站的服务技术成为近年来的研究热点。而机械臂的路径规划是实现目标物体抓取的重要环节。本文以此为运用背景，重点研究机器人的运动学问题、笛卡尔空间轨迹规划、目标捕获的自主轨迹规划、并建立了实验系统，进行了实验分析。论文首先分析了机械臂的运动学问题，建立了机械臂的运动学模 ...

作者： 肖涛 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 仿人机器人；手部作业；协调运动规划；稳定性控制

摘要： 仿人机器人具有人类外形特征，可以通过腿部运动实现大范围移动，适宜与人类共处，人们也希望仿人机器人能够在人类生活环境中执行作业任务，代替人类完成各种工作，仿人机器人的手部作业技术已经开始成为国际上的研究热点，是仿人机器人面向应用的关键技术之一。本文结合国家科技部高技术研究发展计划(“863”计划)，以 ...

作者： Muhammad Usman Keerio （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 仿生机器人；自动控制；时滞系统；反馈控制

作者： 杜钦君，黄强 （北京理工大学机电工程学院）

出处： 微计算机信息杂志 2008 第24卷 第6B期 P252-254

作者： 郑嫦娥，黄强，黄远灿 （北京理工大学智能机器人研究所）

出处： 微计算机信息杂志 2008 第24卷 第9B期 P6-7，26

作者： 杨佳鹏 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 仿人机器人；遥操作；视觉临场感；虚拟现实

摘要： 仿人型机器人具有人类外形和行为特征，对于人类的日常生活和工作环境具有更大的适应性和灵活性，因此成为最理想的遥操作机器人之一。由于操作人员是机器人遥操作系统中的一个重要环节，并且机器人遥操作系统在结构和功能上又呈现出拟人的特征，因此，机器人遥操作系统是一个复杂的人机交互系统。遥操作系统以及仿人型机器人 ...

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 仿生机器人；步行；运动控制；仿真

作者： Ali Raza Jafri （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 移动式机器人；智能机器人；运动控制；运动规划