作者： 高静静 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 微型四旋翼直升机；姿态控制；惯性测量单元；地面控制

摘要： 本论文研究了一种微型四旋翼无人直升机，这种直升机相较于其他的直升机重心较低，稳定性较好；设计了微型四旋翼直升机的姿态控制器，实现了对直升机的姿态控制。本姿态控制器主要是由三轴角速率传感器（陀螺）和两个两轴直线加速度计组成的惯性测量单元、控制电路和微处理器组成。此外，论文还提出了一种地面控制站与直升机 ...

作者： 李晨晨 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 仿人机器人；CAN总线；分布式控制系统；DSP

摘要： 论文首先考察了当前国内外仿人机器人控制系统的发展现状，分析了仿人机器人控制系统的 构成和控制要求，针对集中式控制系统的不足，提出了基于CAN总线的分布式控制系统。而基 于CAN总线的仿人机器人关节控制器是分布式控制系统的重要组成部分，其将直接影响分布式 控制系统的性能。因此，对其的研究具有重要的实际 ...

作者： 杜钦君 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 超声导航；微波消融；机器人构型；轨迹规划；运动性能

摘要： 超声导航微波消融手术机器人系统的研究是数字化医疗器械领域的一个重要研究课题。超声引导肝肿瘤微波消融手术，在临床应用中已取得了显著疗效，受到患者的欢迎，但该手术需对医生进行长时间培训，且对医生个人经验依赖性强，目前国内只有北京解放军总医院等少数几家医院能做该手术。本课题结合国家“863计划”项目，将机 ...

作者： 张利格 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 仿人机器人；“基段”；稳定性；相似性；节奏

摘要： 仿人机器人被期望成为人类新的合作伙伴，因此不仅能进行稳定步行运动，还必须做到像人一样，用双手使用工具，用身体跳舞，与人类协同作业等复杂动作。但对于人类的复杂动作，其运动方程解析式难以建立。为此，本文利用运动捕捉系统，研究了基于人体运动的仿人机器人动态动作设计方法。首先，对国内外仿人机器人及仿人机器人 ...

作者： 刘春城 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 微创外科；医疗机器人；机构设计；运动规划

摘要： 微波消融外科手术系统是以影像引导下植入式热消融治疗为切入点，研发基于超声、电磁引导下的微创介入治疗外科导航机器人系统，实现该治疗的立体精确定位，并进一步实现肿瘤的适形治疗。在机器人系统中，机器人主要承担着按规划指令精确定位的作用。本课题主要开展了机器人本体的结构设计与运动规划。通过手术过程的分析，确 ...

作者： 王志杰 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 仿人机器人；立体视觉；视觉伺服；手眼系统

摘要： 仿人机器人研究的终极目标是让机器人为人类服务，而机器人的智能化自主运动则是基础。使机器人像我们人类一样，能够感知外界环境并自主地完成某些复杂任务，是当前的一个主要研究方向。视觉感知就是这样的一个很重要的技能。本文结合国家高技术研究发展计划(863计划)“仿人机器人技术与系统”，重点开展了仿人机器人的 ...

作者： 刘一勃 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 微小型侦察机器人；移动机器人；自主避障；自主避光；红外跟踪；远程遥控

摘要： 移动机器人的运动控制方式分为两种：自主控制和遥控控制。通常情况下的移动侦察机器人采用两种结合的运动控制方式。本论文研究并且实现了微小型侦察机器人自主和遥控结合的运动控制方式，可以随意进行自主和遥控运动方式的切换。其中自主运动控制规律包括简单的自主避光、自主避障以及查找人的存在，自主运动控制规律均基于 ...

作者： 庞云亭 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 仿人机器人；物体操作；视觉伺服；手眼系统

摘要： 人们希望仿人机器人不仅能够在人类的生活工作环境中像人一样运动自如，而且能够具有与人类同样出色的物体操作能力，可以帮助人类从事各种不同的工作。本论文结合国家高技术研究发展计划(863计划) “仿人机器人技术与系统”，将重点研究仿人机器人的视觉感知技术以及基于视觉伺服的物体操作技术。针对仿人机器人BHR ...

作者： 张雷 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 仿人机器人；遥操作；视觉临场感；虚拟现实

摘要： 仿人型机器人具有人类外形和行为特征，对于人类的日常生活和工作环境具有更大的适应性和灵活性，因此成为最理想的遥操作机器人之一。由于操作人员是机器人遥操作系统中的一个重要环节，并且机器人遥操作系统在结构和功能上又呈现出拟人的特征，因此，机器人遥操作系统是一个复杂的人机交互系统。遥操作系统以及仿人型机器人 ...

作者： 樊鹏 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 机械臂；轨迹规划；运动学；动力学

摘要： 作为空间机器人的一个重要分支，空间机械臂在空间站的组建过程中是不可缺少的。本文结合舱外摄像运动的研制任务，进行了空间机械臂的运动学建模、轨迹规划以及动力学仿真。首先在分析国外空间机械臂的基础上，依据舱外摄像运动支架的设计指标，提出了运动支架的总体设计方案，讨论了运动支架的自由度分配、关节内部结构确定 ...