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黄强

机电学院

职称:教授

黄强所有成果
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作者:DONG Que,JIANG Zhi-hong,HUANG Qiang (School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China)

出处:北京理工大学学报(英文版) 2011

关键词:Jacobian matrix  parallel robot  singularity

摘要:Parallel robot is used in many different fields nowadays,but the singularity of 3-RRUR parallel robot is more complicated,so a method to analyze the s ...

被引情况: CNKI被引 2 次;

作者:田野,陈晓鹏,贾东永,孟非,黄强 (北京理工大学智能机器人研究所)

出处:机器人 2011

关键词:轻量化  高刚性  机构设计  自然姿态  运动学分析

摘要:重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度 ...

被引情况: CNKI被引 19 次; 维普被引 4 次; 万方被引 2 次

作者:贾东永,黄强,田野,张伟民,高峻峣 (北京理工大学机电学院)

出处:北京理工大学学报 2009

关键词:仿人机器人  视觉伺服  伸手抓取

摘要:针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略.在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间.视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性.两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作.实验结果验证了该控制策略的可用性.

被引情况: CNKI被引 11 次; 维普被引 2 次; 万方被引 2 次

作者:段星光,黄强,李科杰 (北京理工大学机电工程学院  北京)

出处:机械工程学报 2005

关键词:移动机器人  运动特性  运动模式  越障  复位

摘要:针对在室内外环境下对小型移动机器人的运动要求,综合轮式、履带式和腿式运动机构的优点,研制开发了一种多运动模式的小型轮履腿复合式移动机器人。该机器人可以进行轮式高速运动、履带或腿式越障等多种模式的运动。对其运动特性、越障性能、自动复位功能进行了详细的分析。采用的嵌入式控制系统保证了机器人功耗低、可靠性 ...

被引情况: CNKI被引 92 次; 维普被引 26 次; 万方被引 19 次

发明人:陈学超,黄强,余张国,罗舟,张伟民,孟立波,孙文涛

申请日期:2015.05.12

摘要:本发明提供了一种仿人机器人摆动腿迈步的能效优化控制方法,其基于给定的初始、末位时刻的状态和单脚支撑起时间获得对应于评价函数的运动轨迹;通过建立仿人机器人摆动腿的模型的动力学方程,建立非线性状态方程,建立评价函数,运用遗传算法获得对应于评价函数的运动轨迹;通过设置所述评价函数中的权重系数,获得具有不同 ...

作者:赵晓军,黄强,彭朝琴,张利格,李科杰 (北京理工大学机电工程学院  北京)

出处:机器人 2005

关键词:仿人型机器人  运动捕捉  运动学匹配  相似性  地面接触条件

摘要:提出了仿人型机器人模仿人体运动的相似性函数,讨论了运动学约束,并给出了满足运动约束条件且具有与人体动作高相似性的运动求解算法.在有33个自由度的仿人型机器人实体上完成了模仿人的太极拳动作,验证了方法的有效性.

被引情况: CNKI被引 62 次; 维普被引 16 次; 万方被引 19 次

作者:段星光,黄强,李京涛,张明路 (北京理工大学;河北工业大学)

出处:中国机械工程 2007

关键词:移动机器人  多运动模式  越障能力  嵌入式系统

摘要:设计了一种可以在复杂环境下运动,并具有多种运动模式的小型地面移动机器人。该机器人所具有的轮式、履带式和腿式等多种运动模式可以提高其环境适应能力和越障能力。研究开发的样机采用了ARM+DSP结构的嵌入式控制系统以及遥控/半自主的工作方式,具有高机动性、小型化、轻量化、可复位以及低功耗、高实时性等特点。 ...

被引情况: CNKI被引 29 次; 维普被引 9 次; 万方被引 8 次

发明人:黄强,孟立波,余张国,陈学超,张伟民,张思,刘华欣

申请日期:2015.09.15

摘要:本发明提供了一种基于视觉和移动的仿人机器人抛投物体及稳定性控制方法,通过视觉,移动,以及操作的结合,完成机器人抛投目标物体的作业要求,还将机器人抛投物体等效为机器人重心受到相应的冲击力和旋转力矩,通过调节机器人的关节驱动力,或者下肢迈步的方式,保持机器人抛投物体之后的稳定性。本发明设计了基于视觉,移 ...

发明人:余张国,陈学超,黄强,郑茂兴,孟立波,高峻峣,张伟民

申请日期:2015.05.12

摘要:本发明提供了一种仿人机器人的前摔保护控制策略,从仿生学角度出发,借鉴人体摔倒运动的产生与控制机理,找出一种仿人机器人的摔倒运动规划与控制技术,特别是手臂的规划控制技术,使机器人在摔倒时能主动控制自身的全身运动,将摔倒对自身的损伤减小到最小。

发明人:高峻峣,王玮玮,李娟,张伟民,黄强,赵靖超,刘轶,石选阳

申请日期:2015.07.12

摘要:本发明提出了一种全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构,用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接,在着陆后实现与降落伞分离的问题。发明包括卡位头座、卡位头、复位弹簧、托板、导向柱、固定弹簧压板、动力弹簧、活动弹簧压板、轮毂、缓冲弹簧、手柄、连接螺钉。机器人着陆后,分离机构不受机器人 ...