作者： 吕书生 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 仿人机器人；分布式控制系统；CAN总线；DSP

摘要： 控制系统是仿人机器人的心脏，它决定了机器人性能的优劣，因此对仿人机器人控制系统的研究具有非常重要的实际意义。 论文首先考察了当前国内外仿人机器人控制系统的研究发展现状，并分析了仿人机器人控制系统的构成和控制要求，就当前控制系统存在的不足，如控制功能高度集中、开放性差、扩展性差、软件移植性差等，通过论 ...

作者： 阿里瑞泽 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2007

关键词： 仿人机器人；运动规划；跨越；上下；障碍物；动态稳定性

摘要： 仿人机器人是具有人类外形特征和类似人类行为的机器人，为了能够在实际环境中与人协作、代替人类工作，他们应该具有运动能力、操作能力和感知能力等，与其他移动机器人相比，仿人机器人更适合在实际环境中工作，因为他们可以具有多样化、机动性的运动步态。在人类日常生活环境中充满着障碍物，因此仿人机器人必须能够在运动 ...

作者： 吴国玺 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2006

关键词： 医疗机器人；遗传算法；运动获取；视觉同步

摘要： 本文重点开展了单目视觉对于二维平面运动物体的运动信息获取和视觉同步来实现静止显示的研究。设计一视觉同步系统，应用基于遗传算法的图像分割法检测识别运动物体。通过计算逐帧图像中运动物体坐标差来获取运动物体在x轴和y轴上的运动偏移量，通过程序设计在显示中补偿差值来实现运动物体静止显示。首先，本论文介绍了医 ...

作者： 田粒卜 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2006

关键词： 医疗机器人；TMS320LF2407A；PID控制；路径规划

摘要： 随着信息技术和控制技术的迅速发展，机器人技术被广泛应用到非制造业领域，医疗机器人成为其中的重要一支。由于它可以提高外科医生手术的精度和灵巧性，能够实现手术精确的定位和稳定性，从而得到了学术界的极大关注。 机器人辅助介入式超声诊疗系统是以影像引导下介入式热消融治疗为切入点，研发基于超声、电磁引导下微创 ...

作者： 胡章丰 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2006

关键词： 仿人机器人；立体视觉；模式相似性；视觉反馈

摘要： 摘 要 机器人的诞生在很大程度上改变了人们的生活方式，于是人们想尽各种办法希望使机器人像我们人类一样，能够感知外界环境并自主地完成某些复杂任务。我们知道，人类获取外界信息80%是通过视觉，因此很自然地想到，如果使机器人拥有了视觉，然后根据视觉去引导自己去完成某些复杂或危险的任务，那将是非常美好的事情 ...

作者： 朱春雷 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2006

关键词： 仿人机器人；ARM；舵机；单片机；USB通信

摘要： 摘 要 仿人机器人是集成机械，电子，计算机，传感器，控制等技术的结晶。从军事方面到家庭娱乐方面，仿人机器人正不断从研究走向应用。 小型仿人机器人以其较低的成本，较小的体型，低功耗，满足特定功能或得到较广泛应用，新的小型仿人机器人正不断出现。 本文研究的主要内容是新的小型仿人机器人的嵌入式控制系统。以 ...

作者： 任燕芸 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2006

关键词： 微机电系统；微小型无人机；传感器；控制系统；单片机

摘要： 由于MEMS传感器技术及器件的发展，多种传感器器件将集成到微飞行器，越来越多的飞行器将更稳定、朝着自主飞行和探测、侦察等作业功能方向发展。基于MEMS技术的微小型无人机已经成为世界各国的研究重点。 本文主要研究介绍了微小型无人直升机的结构设计和基于MEMS传感器的姿态控制系统以及无线传输模块，并具体 ...

作者： 白玉新 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2006

关键词： 舱位摄像运动支架；运动控制；分布式控制器；TMS320F240；轨迹规划

摘要： 作为空间机器人的一个重要分支，空间机械臂在空间站的组建过程中是不可缺少的。本文结合舱外摄像运动的研制任务，进行了空间机械臂的运动控制研究，以及舱外摄像运动支架分布式运动控制系统的设计。在分析国外空间机械臂的基础上，依据舱外摄像运动支架的设计指标，提出了运动支架的总体设计方案，讨论了运动支架的自由度分 ...

作者： 郑娟 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2006

关键词： 人机交互；人脸检测；人脸跟踪；语音识别及合成；头部动作

摘要： 仿人机器人与人的自然交互是人机友好共处的一个关键技术。本文针对这个问题，提出了一种和人类相似的信息交流的方法，即结合人脸检测跟踪、语音对话和机器人头部动作的方法。论文是在已有的系统平台上完成的，该系统采用了双计算机的系统结构和通过Memolink进行通信的通信方式，不仅有效地提高了速度，也有利于系统 ...

作者： 时有 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2006

关键词： 仿人机器人；在线运动生成；关键参数；Memolink通信；动作连接

摘要： 仿人机器人具有与人类相近的外形，与其他移动式机器人相比，它有更大的灵活性，更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同作业或者代替人类作业。为了使仿人机器人能安全、成功的在人类的环境中工作，最终将人类从危险的作业环境中解放出来，要求仿人机器人实现在线的、多功能的、灵活的步态。本文结合国家“863”计划项 ...