作者： 刘华欣 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学机电学院 2016

关键词： 仿人机器人；仿生机构；机器人关节驱动；机器人摔倒保护

摘要： 仿人机器人具有类似人类的外形特征和运动能力,通常被设计开发来在不改变现有人工环境的前提下辅助或代替人进行各种工作,采用类似人的双足直立模式运动,从而能在现实环境中更好地与人类共处。自机器人的概念首次提出以来,仿人机器人就始终吸引着人们的兴趣并承载着人类对机器人服务于人的理想。如何通过现有的技术使仿人 ...

作者： 陈少奇 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2016

关键词： 自动聚焦；微组装；目标识别；目标跟踪；粒子滤波

摘要： 微纳操作机器人系统是指对微米、亚微米与纳米尺度上的物体进行高精密操作任务的机器人系统。它的出现为电子、信息、材料、先进制造与生物医学等领域的技术发展提供了新契机和技术途径。目前人体功能器官衰竭与组织缺失是当前发病率最高且具威胁性的医疗难题,通过基于跨尺度微纳操作机器人系统协同操作的自动化组装方法,为 ...

作者： 孟非 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学机电学院 2016

关键词： 仿人机器人；快速作业；关节驱动；动作规划；瞬时能量控制；能量最优控制；相似度匹配算法

摘要： 仿人机器人具有人类的外形特征,在辅助人类日常生活和工作方面具有巨大的优势。仿人机器人的快速作业能力,尤其是在动态、非结构化环境中的快速作业能力,是仿人机器人实用化的必备条件。目前的仿人机器人由于自身机构尺寸的限制,导致关节驱动能力不足,从而动作规划难以有效地执行,并实现快速稳定的作业。本文以仿人机器 ...

作者： 魏博 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学机电学院 2016

关键词： 机器人宇航员；动力学双前馈；参数自整定阻抗控制；视网膜-皮层；灵巧操作

摘要： 随着我国航空航天技术的高速发展,已初步具备建造大型空间站的能力。但在恶劣空间环境下,航天员除负担繁重的工作任务外,也在承受着生理和心理的双重压力。因此,对航天员空间站舱内运动机理与工作模式进行剖析,使用机器人宇航员辅助或代替航天员进行空间在轨操作,在提高安全性的同时也减少成本,具有重大意义。本文结合 ...

作者： 宋永博 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2015

关键词： 检测追踪；便携式；全方位视觉；立体视觉；三维重建

摘要： 机器视觉是机器人获取外界信息的最直接、有效和智能化的方式。利用基于图像反馈的定位跟踪识别技术、自动化技术以及网络通讯技术，可以迅速将丰富的外界信息分析传递给机器人，使得机器人完成对周边环境的认知，实现目标跟踪和障碍物躲避等功能，达到机器人的高度智能化发展。在目前研究的仿人机器人行走领域上，机器视觉更 ...

作者： 张文 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2015

关键词： 仿人机器人；步态规划；斜面；线性倒立摆

摘要： 仿人机器人斜面行走步态规划方法的研究,能够有效提高仿人机器人对复杂环境的适应性,扩大仿人机器人的活动范围。目前,仿人机器人斜面步态规划方法大多数仅适用于斜面某个特定方向的行走,而难以适用于斜面任意方向的行走。本文结合国家自然科学基金项目“仿人机器人多模态运动与转换理论与方法”,开展了仿人机器人斜面任 ...

作者： 王化平 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学机电学院 2015

关键词： 微纳操作机器人；自动化微操作；细胞组装；图像处理；组织工程

摘要： 人体功能器官的衰竭与组织缺失是当前发病率最高且最具威胁性的医疗难题,其治疗费用高昂且治疗过程风险性高。组织工程通过在体外构建与人体组织与器官相似的功能替代品,有效解决了异体组织器官移植中免疫排斥与供源不足等诸多问题。然而,目前人工组织器官的构建方法大多仅能实现功能简单、形状单一的结构,难以真实模拟人 ...

作者： 董悫 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学机电学院 2015

关键词： 机器人宇航员；多销孔对接；自适应力柔顺；多动力学前馈；空间攀爬与装配

摘要： 目前空间站运行中的绝大部分维护与操作依赖航天员。每次出舱任务,都是以航天员健康和生命安全风险为代价,并且经济、时间、人力成本巨大。在按照航天员人体工效学设计的空间站环境中,用机器人宇航员辅助作业能够提高效率,甚至替代航天员,有重大意义。本文结合国防基础科研和921载人航天项目,基于航天员通过攀爬运动 ...

作者： 薛景涛 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2014

关键词： 仿人机器人；驱动控制器；模糊PI控制；数字低通滤器

摘要： 仿人机器人是具有双足步行特征的类人机器人，在危险作业、医疗、服务等领域具有广阔的应用空间。仿人机器人实现快速、稳定双足行走除了取决于本身机构、控制规划方法外，还取决于能否为机器人提供大功率、小型化、高可靠性的关节驱动系统。本文设计的大功率关节驱动控制器采用创新的硬件设计、负载适应性强的位置环控制算法 ...

作者： Syed Amjad Ali（阿姆扎德） （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2014

关键词： 手术机器人；触觉；力反馈；透明度操作；混合控制

摘要： 医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、计算机视觉、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域,具有重要的研究意义和广泛的实用价值。具有力反馈感知能力的医疗机器人主从操作是目前医疗机器人的热点研究内容之一，它通过力觉、触觉的实时感知与反馈，使医生产生身临其境的感觉，从而为提高手术成功率，缩短手术时间 ...