作者： 李军 （导师：黄强）

出处： 北京理工大学 2005

摘要： 摘 要随着移动机器人技术的发展，移动机器人的应用领域不断扩大。人们希望移动机器人在室内、室外环境下完成复杂的任务。本文针对非结构化复杂环境下轮履结合式移动机器人的移动机构、控制系统方案、运动控制、越障等问题进行了研究。本文首先对移动机器人的历史和发展趋势，移动机器人控制系统方案等进行了综述，同时介绍 ...

作者： 董永进 （导师：黄强）

出处： 北京理工大学 2005

摘要： 机器人的稳定行走是仿人型机器人的一个关键技术。目前，机器人广泛采用一种半闭环的控制系统，这种控制系统的一个重要的缺点就是无法检测到机器人关节处的柔性误差，因此无法消除柔性误差对机器人行走稳定性的影响。本论文结合国家863计划科研项目“仿人机器人技术与系统”课题，主要开展了仿人机器人关节柔性误差的补偿 ...

作者： 赵晓军 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2005

关键词： 机器人；人体运动；运动规划；仿人形机器人

摘要： 本文研究一种基于人体运动轨迹的仿人形机器人的复杂动作设计方法。首先，对国内外仿人形机器人运动规划的研究概况及主要研究内容进行了综述，并对本文的选题背景和主要内容作了介绍。其次，建立起人体简化模型与仿人形机器人模型之间的运动学对应关系；提出了一种仿人形机器人动作设计的人体运动数据获取方法。推导出仿人形 ...

作者： 杜朋 （导师：黄强）

出处： 北京理工大学 2005

摘要： 摘 要长期以来，实现具有人类行为的仿人形机器人是机器人研究者的梦寐以求的目标之一。除了使仿人机器人能够像人一样行走之外，我们希望其能像人类一样通过手臂去完成许多复杂的实际任务。在绝大多数任务中机器人会与目标物体或环境发生接触，并在其间产生相互作用力，如何减少这种相互作用力对于机器人及给定任务的影响， ...

作者： 温冬明 （导师：黄强）

出处： 北京理工大学 2005

摘要： 摘 要 本文结合863计划“多传感、开放式机器人遥操作平台研究”项目，重点开展了遥操作虚拟场景构建研究，以给操作者很好的临场感。 首先,本文介绍了国内外机器人的发展现状和遥操作技术在机器人领域的应用，并系统地介绍了光学捕捉系统和图形生成软件。 然后，介绍了遥操作虚拟场景构建总体方案，使用光学捕捉系统 ...

作者： 时广轶 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2004

关键词： 二氧化碳激光；生物芯片；三维微管道

摘要： 本文结合863计划低成本集成微纳流体芯片实验室的自动装配系统的研究项目，重点开展了以二氧化碳激光刻蚀为基础，制造廉价微管道和空腔的微纳米管道刻蚀系统。该系统主要由高能二氧化碳激光汇聚系统和三维精密移动平台构成。二氧化碳汇聚系统能调节二氧化碳激光光束，具有高能和光斑直径微米量级的特性，三维移动平台能够 ...

作者： 张迪 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2004

关键词： 仿人机器人；运动规划；零力矩点（ZMP）；动力学匹配；动力学稳定性

摘要： 本文结合国防基础科研仿人机器人仿真系统及行走机构研究课题，开展了基于人体运动轨迹的仿人机器人动作设计的研究，主要包括人体运动获取、仿人机器人的运动学匹配和动力学匹配，其中动力学匹配是本文的重点研究内容。Combining with the project The Study of Humanoid ...

作者： 廖宇 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2004

关键词： 仿人型机器人；在线；实时；步态连接

摘要： 目前，仿人型机器人的步态规划大都采用离线动态步态规划的方法。但离线规划的步态在应用上缺乏灵活性。为解决这一问题，本文结合863计划仿人形机器人技术与系统项目，研究了仿人型机器人的在线步态连接方法，主要包括步态连接的过渡状态设计、保存运动参数、实时计算的步态运动数据生成方法，以及在线步态连接的软件设计 ...

作者： 耿久红 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2004

关键词： 遥操作；机器人；主手臂；从手臂；机构设计；运动学匹配

摘要： 主从遥操作手臂是控制远方机器人作业的关键部分。本文结合863计划多传感开放式机器人遥操作平台研究的课题，主要开展了主从遥操作手臂控制机构的研究，包括仿人机器人机械手臂设计，遥操作机械手臂的设计与信号检测，遥操作机械手臂与仿人机器人手臂的运动学匹配。The motion control of the ...

作者： 别海罡 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2004

关键词： 机器人；语音处理；主动视觉；传感融合；运动控制

摘要： 本文结合863计划“主动视听功能的传感融合与运动控制单元设计”项目，重点开展了机器人语音信息处理、主动快速视觉处理系统及传感融合的研究，实现了机器人听觉并与视觉的传感融合。Combining with the project “sensor fusion of vision, speech and ...