作者： 范鹰 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2009

关键词： 空间机械臂；一体化关节；分布式控制；空间环境

作者： 陈茂刚 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2009

关键词： 光动力疗法；主从控制；主动+被动机器人

作者： 李建玺 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2009

关键词： 仿人机器人；足部设计；着地冲击吸收；足部感知系统；地面适应

作者： 王亮 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 多机器人；定位；协作；通讯；超声波测距；布设式监测机器人

摘要： 随着布设式监测机器人的抗过载设计，机电一体化设计，传感器技术的发展，为了在目标区域进行更好的监测，基于布设式监测机器人的通讯、定位协作研究成为可能以及切实需要。 本文提出一种基于极坐标的多机器人单基站的定位理论以及多机器人可以脱离基站被动式非全局的协作逻辑算法，并进行了验证。为了实现这一理论，本文还 ...

作者： 何乐 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 仿人机器人；推操作；运动规划

摘要： 随着社会的进步和科学技术的发展，人们开始把注意力由认识自然转入到认识人类本身。长期以来，人们都把研制像人一样的机器人作为机器人研究的最高境界，创造一个“与人一样思考、一样行动的机械”。人们研究仿人机器人不仅希望它能够在人类的生活、工作环境中像人一样运动自如，而且能够具有与人类同样出色的操作能力，代替 ...

作者： 姜晓宇 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 仿人机器人；遥操作；多模式控制；游戏杆；语音控制

摘要： 仿人型机器人具有人类外形和行为特征，对于人类的日常生活和工作环境具有更大的适应性和灵活性，因此成为最理想的遥操作机器人之一。由于操作人员是机器人遥操作系统中的一个重要环节，并且机器人遥操作系统在结构和功能上又呈现出拟人的特征，因此，机器人遥操作系统是一个复杂的人机交互系统。设计出既能准确实现操作意图 ...

作者： 杨洁 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 仿人机器人；人体步行运动规律；步态规划；步态参数；稳定性

摘要： 仿人机器人动态步态规划是仿人机器人研究领域必须解决的一个问题。双足行走方式在为仿人机器人带来更好的环境适应性的同时使得其容易摔倒。因此，保证其运动稳定性是研究者们所追求的首要目标。同时，提高机器人自主能力与灵活性、节省能源、增强动作协调性与美感也是仿人机器人步态规划发展的必然趋势。为此，本文从仿生学 ...

作者： 高宝泉 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 结构光；图像处理；视觉系统；道路检测

摘要： 课题研究的目的旨在简化小型智能机器人室内环境的视觉检测。典型机器人视觉导航一般采用三维激光测距仪或者基于双CCD摄像机的双目立体视觉系统。当移动机器人在室内探测区域活动时，被机器人探测的世界时时刻刻都在变化，在这种情况下，常规视觉系统为完成导航任务，将使用大量传感器和尽可能快的处理大量与环境信息有关 ...

作者： 唐燕平 （导师：黄强）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 运动学；步态规划；ZMP检测；柔性控制

摘要： 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代处问世以来，经历50余年的发展，已取得了长足的进步。仿人机器人是机器人技术中很重要的一个方向，与其他移动式机器人相比，仿人机器人有更大的灵活性，更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同作业或者代替人类作业。本文研究的对象是小型仿人形娱乐机器人，目 ...

作者： 乌斯曼 （导师：黄强）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2008

关键词： 仿人机器人；机器人遥操作；控制策略；遥操作系统；人机交互；物体；视觉；操作者；环境；方法

摘要： 目前在人机交互的遥操作系统中主要存在着两个问题：信号传输延迟和反馈视图效果较差。当服务器端和客户端存在较大延迟时，遥操作系统极易变的不稳定，力回馈系统也将出现问题。当延迟超过0.5秒时。通常摄像头不能提供完整的视频反馈，尤其是在较暗的环境下，劣质的图象也使得操作者难以完成任务。本文提出了解决交互式遥 ...