作者： 唐泽月，刘海鸥，薛明轩，陈慧岩，龚小杰，陶俊峰 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P129-139

关键词： 无人履带车辆；模型预测控制；无模型自适应控制；改进粒子群优化算法；轨迹跟踪控制

摘要： 简化模型带来的模型失配以及外部环境不确定性是导致轨迹跟踪误差的主要原因，尤其对于无人履带车辆，其复杂的物理特性和工作环境更放大了两大因素的不利影响。针对该问题，将基于模型和基于数据的控制方法结合起来，提出一种基于模型预测控制结合无模型自适应控制补偿的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制方法。在平衡 ...

作者： 李斐然，张雨甜，魏超，胡纪滨，吴维 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P260-269

关键词： 多轮分布式车辆；集成协调控制；再分配加权伪逆算法；可重构控制分配法

摘要： 多轮分布式独立驱动平台运动控制技术的演进对提升特种无人车辆的快速机动性及操纵稳定性具有重要的战略意义，然而其底盘主动执行系统的故障率或相互干涉的可能性也大大增加。提出一种面向该平台的可重构集成协调控制方法，以实现车辆动力学性能的进一步提升。基于自顶向下的分层控制结构，在运动控制层引入考虑参数不确定性 ...

作者： 杜善霄¹;，周俊杰^1,2;，荆崇波¹;，张祝¹;，廖文博¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院）

出处： 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P193-202

关键词： 斜盘式轴向柱塞泵；伺服变量；变量特性试验；影响因素

摘要： 伺服变量是斜盘式轴向柱塞泵常用的变量方式，将直接影响到泵的整体性能。伺服变量技术原理复杂，目前仍是阻碍我国斜盘式轴向柱塞泵发展的关键技术。针对高压轴向柱塞泵研发试验过程中遇到的变量压力冲击较大、无法完全制动等，深入研究探索不同因素对变量特性的影响。将动态过程分为启动过程、回位过程、制动过程和制动恢复 ...

作者： 周建华¹;，张发平²;，李伊²;，何山¹; （¹北京动力机械研究所；²北京理工大学）

出处： 航空制造技术 2023 第66卷 第C1期 P101-106

关键词： 装配工艺；PFMEA；转子系统；工艺可靠性；故障模式

摘要： 为了进一步提高涡扇发动机转子系统装配的可靠性，根据涡扇发动机转子系统的装配工艺特点，提出了一种针对转子系统装配的工艺故障模式影响分析方法。给出了转子系统装配的PFMEA分析流程、PFMEA分析对象，并以螺母装配工序和转子动平衡工序为例进行了PFMEA分析，给出了典型的工艺故障模式，并提出相应的故障预 ...

作者： 史培龙¹;，赵轩¹;，陈子童²;，余强¹; （¹长安大学汽车学院；²北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 汽车工程 2023 第45卷 第1期 P104-111，146

关键词： 汽车工程；重型载货汽车；行驶工况；隐马尔可夫模型；主动控制

摘要： 针对长下坡路段行驶的重型载货汽车因驾驶人路况不熟悉而行车制动系统使用不当引发制动器热衰退风险的问题，本文提出了基于道路行驶工况辨识的重型载货汽车排气制动系统主动控制策略。考虑到山区路段道路纵向坡度信息难准确获取，且制动踏板动作特征与其他路段存在显著的差异，文中选取时间窗内制动踏板平均开度、持续作用时 ...

作者： 蔡泽，胡耀光，闻敬谦，张立祥 （北京理工大学工业与智能系统工程研究所）

出处： 计算机集成制造系统 2023 第29卷 第1期 P236-245

关键词： 动态避障；深度强化学习；全局路径引导；智能工厂

摘要： 为提升自动导引车（AGV）在智能工厂复杂动态环境下的避障能力，使其能在全局路径引导下安全、高效地完成避障任务，提出一种基于深度强化学习的局部避障方法。首先，将避障问题表示为部分观测马尔可夫决策过程，详细描述了观测空间、动作空间、奖励函数和最优避障策略，通过设置不同的奖励实现以全局路径引导局部避障规划 ...

作者： 冯吕晨¹;，赵文祥²;，颜培²;，张智博¹;，焦黎²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²先进加工技术国防重点学科实验室(北京理工大学)）

出处： 制造业自动化 2023 第45卷 第1期 P38-44

关键词： 机器人铣削；切削力；振动加速度；表面粗糙度；响应曲面；加工效率

摘要： 为保证机器人铣削加工效率的同时减小切削力、振动加速度和表面粗糙度，从而优化铣削工艺，通过试验研究了不同铣削工艺对机器人切削性能的影响。应用响应曲面法，以切削力、振动加速度和表面粗糙度为响应值，选取主轴转速、进给量和切削深度3类数值因子，以及铣削方式与走刀方向2类类别因子进行优化参数，并建立了各个响应 ...

作者： 张瑞增，龚建伟，陈慧岩，刘海鸥，卢佳兴 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P233-246

关键词： 履带装甲车辆；转向特性；非均布载荷；模型验证

摘要： 履带车辆与地面之间的作用关系复杂，基于地面剪切位移的方法通常会用到对时间和位置的积分，模型较为复杂，无法直接应用到车辆的实时控制算法中。通常情况下，履带车辆转向分析会将接地压力看作连续线性分布或者多矩形分布，但是试验和计算结果均表明硬质土壤条件下，履带接地压力为多峰值分布，前述两种分布均不能体现接地 ...

作者： 吴晗，张泽宇，孙柏刚，李向荣 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P74-83

关键词： 连续燃烧分缸工作型发动机；理论热力循环；指示热效率；定温压缩

摘要： 连续燃烧分缸工作型发动机因其热效率及功率密度高，振动及噪声小，未来将在小型无人机及鱼雷上具有很好的应用前景。该型发动机将压缩、燃烧和膨胀过程分缸进行，同时使用进气掺水、不等缸径、回热器和连续外燃技术，被认为具有极高的热功转换潜力，但目前缺乏对其热力循环的研究，导致在发动机设计过程中缺乏理论指导。将发 ...

作者： 孔国杰^1,2;，冯时¹;，于会龙¹;，巨志扬¹;，龚建伟¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²32398部队）

出处： 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P11-26

关键词： 无人车辆；多车协同；运动规划；多智能体系统协同

摘要： 地面无人集群由多个地面无人移动平台构成，能够通过各无人平台间相互协同完成统一的系统协同目标，在军事和交通系统等领域能够发挥重要的作用。协同运动规划作为无人集群系统协同的关键技术之一，近年来在理论和应用等方面的研究受到越来越多的关注。针对此研究问题，归纳总结了近年来相关领域的无人集群系统协同运动规划的 ...