发明人： 邓方，周轩，石翔，褚文清，张乐乐，支涛，吕茂斌，陈晨，陈杰

申请人： 北京理工大学，北京云迹科技股份有限公司

申请号： 202311125785.0

申请日期： 2023.09.01

摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的多机货架仓储调度方法，可以提高多机仓储调度物流系统执行效率；使用深度强化学习算法实现多机货架仓储调度问题的自主决策，人工设计成本低，求解效率高，实时性好，自适应能力好；设计了多机仓储调度网络掩码机制，结合多头注意力神经网络解决了允许执行的动作空间可变的硬性约束问题； ...

发明人： 张佳，洪锐，曹志强，辛斌，赵强，陈杰

申请人： 北京理工大学，北京电子工程总体研究所

申请号： 202311035146.5

申请日期： 2023.08.16

摘要： 本发明涉及指挥控制结构调整技术领域，具体涉及一种指挥节点战损情况下指挥关系调整方法。本发明将指挥关系调整分为三个子问题，首先在指挥节点损毁后的寻找失去指挥的平台节点，然后对于失去指挥的平台节点进行决策权限再分配，完成拓扑联通的恢复，最后对指挥控制结构进行调整，完成指挥决策权限的动态优化调整。本发明降 ...

发明人： 张佳，吴若彤，赵强，李洋，辛斌，洪锐，晋泽轩，陈杰

申请人： 北京理工大学，北京电子工程总体研究所

申请号： 202311299231.2

申请日期： 2023.10.09

摘要： 本发明公开了一种基于多智能体联盟的集中式任务分配方法，采用非线性数学规划的策略建立异构多智能体任务分配的多指标、多约束模型，之后采用集中式混合智能算法进行模型求解；首先根据簇内执行类和探测类智能体的能力范围采用计算几何方法确定智能体联盟的能力责任区，之后根据责任区和目标的位置关系，将任务分配问题分解 ...

发明人： 虞睿，辛斌，陈杰，吴德龙，魏韶谆，李若成

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210986852.7

申请日期： 2022.08.17

摘要： 本发明涉及一种基于有限状态机的无人机安全飞行方法，属于无人机技术领域。采用UDP一个客户端对多个服务端的模式，既能统一人机界面，又简化了环境配置。该方法适用于无人机较少的场景；本方法尽可能地将遥控器功能放到代码里实现，遥控器开机解锁后，操作人员在飞行过程中可以与其完全脱离。本方法采用位置控制来控制无 ...

发明人： 张佳，董启辰，曹志强，辛斌，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211552172.0

申请日期： 2022.12.05

摘要： 本发明提供了一种求解需求不确定且可拆分的车辆路径问题的两阶段启发式方法，能够有效实现客户货物需求量不确定且可分批运输条件下的车辆路径优化，提高运输效率。本发明提供的方法针对车辆路径规划问题，充分考虑实际生活中客户真实货物需求量不确定且允许对客户需求分批运输的情况，建立相对应的随机机会约束规划模型，采 ...

发明人： 邓方，周赞，石翔，周轩，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211472014.4

申请日期： 2022.11.23

摘要： 本发明涉及一种用于智能仓库的多机器人任务调度方法，属于智能仓库技术领域，具体涉及用于智能仓库中货架移动的多机器人任务调度方法。本发明针对任务规模大、货架数量多的多机器人智能仓储实际环境，以离散粒子群算法为基础，考虑实际系统约束，为智能仓库内机器人的搬运任务快速提供了较好的调度方案，有效提高了系统的运 ...

发明人： 辛斌，李翀，王晴，郭苗，贺英媚，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211305140.0

申请日期： 2022.10.24

摘要： 本发明属于多智能体分布式任务规划技术领域，具体涉及一种基于共识的捆绑算法的分布式任务分配方法，用于完成在智智能体与总体的通讯条件受限情况下多智能体的任务分配，系统具有良好的扩展性和鲁棒性。本发明提出了一种基于共识的捆绑算法的分布式任务分配方法，以经典的拍卖算法为核心，并再此基础上进行改进和调整，相较 ...

发明人： 方浩，胡展铭，王奥博，杨庆凯，曾宪琳，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211282052.3

申请日期： 2022.10.19

摘要： 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于CUDA和三维栅格地图的视觉动态障碍物检测方法。相比于一些传统的动态检测方法在存在快速移动物体情况下难以兼顾实时性与准确性，本发明方法能够在三维场景中出现快速移动物体的情况下进行有效的快速准确的识别，使无人机路径规划过程快速且稳定。本发明方法在实际应用中 ...

发明人： 吕茂斌，鲍泽安，张兰，杨海舟，邓方，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211389201.6

申请日期： 2022.11.08

摘要： 本发明涉及一种外部干扰下的柔性航天器姿态内模控制方法，具体为柔性航天器的姿态跟踪方法，特别涉及一种受到未知频率扰动下的柔性航天器在空间运行的姿态机动控制方法，属于航天器姿态控制技术领域。在存在未知外部扰动以及惯性信息中具有不确定性参数的情况下，提出基于内模原理与自适应控制方法相结合的复合姿态控制器， ...

发明人： 邓方，谭晶，丁宁，王向阳，冼晓扬，石翔，曹敏轩，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211218566.2

申请日期： 2022.10.06

摘要： 本发明涉及发电装置技术领域，具体涉及一种利用人体和环境温差的自发电手杖。本发明能够根据不同环境杖柄和伸缩式插杆温度的不同，充分利用了人体自身热量和地表环境温差，产生的电能可供给多个外设，多余的电能可进行储存，绿色环保，节能减排，结构简单，便于组装，适用范围较广，具有重要意义。本发明设计的伸缩式插杆通 ...