发明人： 孙健，李依霏，王钢，刘文婕，王信，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310008256.6

申请日期： 2023.01.04

摘要： 本发明公布了一种异构多智能体系统的数据驱动输出同步方法。首先，针对未知系统矩阵的异构多智能体系统，本方案利用收集到的受未知有界扰动的状态、输入和输出数据，提出了一种基于凸多面体的数据驱动的系统参数化表示；其次，利用该参数化表示，构建了数据驱动的输出调节方程优化模型，实现对未知系统模型的输出调节方程的 ...

发明人： 孙健，刘士涵，王钢，查俊林，李卓，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310144010.1

申请日期： 2023.02.17

摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种应用于边缘设备的实时目标检测方法；包括：构建目标检测模型；对数据集进行数据增强处理；将数据增强后的图像输入至目标检测模型；利用损失函数进行比对，计算预测结果和标签数据的误差，利用优化器通过误差与目标检测模型的梯度信息对目标检测模型参数进行优化；将训练完成的目 ...

发明人： 孙健，张野晨，王钢，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310204847.0

申请日期： 2023.03.03

摘要： 本发明涉及一种基于离散‑连续异构Q网络的强化学习连续动作控制方法，属于强化学习技术领域，尤其涉及基于值函数的强化学控制方法。本发明所设计的基于连续‑异构Q网络架构的强化学习方法充分利用了该架构的特点，在高效利用经验样本进行离线更新的同时，采用了一种∈‑高斯复合探索方法提升强化学习的探索效率，相比于常 ...

发明人： 孙健，晏玮，王钢，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310289886.5

申请日期： 2023.03.23

摘要： 本发明公开了基于分层深度强化学习的多机器人安全导航方法及系统，属于深度强化学习技术领域，尤其涉及基于深度强化学习的多机器人导航方法。该方法采用基于技能的分层深度强化学习模型框架，通过设计基于规则的目标驱动策略和安全转向策略，以及基于深度强化学习的避障导航策略，分别实现目标接近、紧急制动以及避障导航三 ...

发明人： 孙健，王信，王钢，李依霏，刘文婕，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310165411.5

申请日期： 2023.02.24

摘要： 本发明公布了一种基于积分组合闭环函数求解采样控制系统最大允许采样间隔的方法，首先建立采样控制系统模型。其次，利用采样区间积分不等式，设计积分组合闭环函数。该函数放松了连续、正定以及采样点单调非减的限制。最后，根据闭环函数定理，给出系统稳定判据，以及计算最大允许采样间隔的方法。相比现有其他方法，本发明 ...

发明人： 孙健，刘文婕，王钢，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310080255.2

申请日期： 2023.01.18

摘要： 本发明方法提供了一种基于噪声数据的未知系统状态估计方法，该方法的实时分为离线阶段和在现阶段。离线阶段，向系统施加一列持续激励的输入序列，记录相应的状态和输出。利用收集到的输入‑状态‑输出轨迹，通过求解三个低复杂的SDP问题进行控制器参数设计。利用求解获得的参数构建基于状态估计的反馈控制器。在线运行阶 ...

发明人： 甘明刚，刘晋廷，陈杰，辛斌，杨庆凯，曾宪琳，杜尧，马千兆

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310141056.8

申请日期： 2023.02.16

摘要： 本发明涉及智能生产线人机协作技术领域，特别涉及一种基于深度强化学习与双特征双运动神经网络的手部动作识别方法。首先训练双特征双运动神经网络，然后构建深度强化学习挑选帧网络，并根据构建的挑选帧网络挑选关键帧，再将关键帧输入进双特征双运动神经网络，进行再训练，得到新的网络模型；最后将测试集的手部骨架序列输 ...

发明人： 杨庆凯，殷煜涵，赵欣悦，李若成，刘奇，肖凡，吕京硕，方浩，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310066122.X

申请日期： 2023.01.12

摘要： 本发明属于无人机状态估计技术领域，具体涉及一种基于误差状态卡尔曼滤波的无人系统外力和外力矩在线估计方法。本发明提供的外力估计方法可以实时在线运行，运行频率和惯性测量单元一致，可以高达数百赫兹。本发明提供了一种基于误差状态卡尔曼滤波的四旋翼无人机外力和外力矩在线估计方法，能够在不依赖动作捕捉系统、RT ...

发明人： 吕茂斌，解博炜，董娟，孙光辉，刘格远，邓方，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310095647.6

申请日期： 2023.01.17

摘要： 本发明涉及一种桌面级六自由度机械臂结构，属于机械臂结构设计技术领域，特别涉及一种为桌面级的高精度紧凑型六自由度机械臂结构。在设计关节时，利用谐波减速器能够平稳承受轴向重力，无需再设计受力部件，缩小机械臂体积。关节模组使用同步轮同步带进行传动，可以使电机和减速器的位置分布更加紧凑。同步轮通过顶丝与电机 ...

发明人： 孙健，邓博远，王钢，李卓，张野晨，周子煜，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310079110.0

申请日期： 2023.01.18

摘要： 本发明公布了一种基于自适应探索深度强化学习的无人机轨迹跟踪控制方法。在训练阶段，随机初始化网络参数以及参考轨迹，通过当前状态利用动作网络得到动作并以初始区间加入噪声，利用动作得到下一个状态以及对应奖励，将状态‑动作‑奖励‑下一个状态作为一个元组储存，利用储存的元组更新动作网络、惩罚网络以及价值网络的 ...