发明人： 白永强，张文博，李晨曦，陈杰，窦丽华，邓方，甘明刚，蔡涛

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311081677.8

申请日期： 2023.08.25

摘要： 本发明提供了一种基于帧对齐和注意力机制的深度学习视频去雾方法，属于图像处理领域；所述方法包括：首先，利用大气散射模型和深度视频，构造合成视频去雾数据集；其次，基于可变形卷积和时间注意力机制，构造前后两个子网络；最后，将预训练的单幅图像去雾网络与子网络串联，并在合成视频数据集上训练得到端到端的视频去雾 ...

发明人： 辛斌，程帅，邓方，王晴，张佳，陈杰，杨伊熹

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311051197.7

申请日期： 2023.08.21

摘要： 本发明公开了一种基于切换事件触发技术的多无人机编队控制方法，针对通信约束情况下多四旋翼无人机系统的收敛速度和控制精度的需求，在使用局部信息的基础上，构造了基于切换事件触发策略的固定时间分布式控制器，并设计Lyapunov函数分析了多四旋翼无人机系统的一致稳定性；固定时间命令滤波器有效地克服了“计算复 ...

发明人： 杨庆凯，刘奇，郝思远，刘松源，殷煜涵，方浩，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311206507.8

申请日期： 2023.09.19

摘要： 本发明公开了基于滑模控制的张拉整体无人机滚动控制方法，涉及机器人控制技术领域，该方法以张拉整体无人机的动力学模型为基础，根据张拉整体无人机中无人机与刚性压杆的物理连接关系，将动力学模型中的广义坐标分成直接受驱和间接受驱两大类，并根据动力学模型中控制输入与广义坐标的对应关系将直接受驱的广义坐标细分为欠 ...

发明人： 孙健，吴蔚然，李卓，王钢，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311329916.7

申请日期： 2023.10.13

摘要： 本发明提出一种基于深度强化学习的多无人机协同场源搜索轨迹规划方法，属于机器人智能决策与控制领域。首先构建多无人机在多个信号的复合场场源搜索任务下的轨迹规划问题，并提出基于单个信号场搜索与多智能体一致性算法的轨迹规划方法；然后构建单个信号场场源搜索任务下单个无人机轨迹规划问题的马尔科夫决策过程模型，分 ...

发明人： 俞成浦，赵旭阳，刘一萱，陈杰

申请人： 北京理工大学重庆创新中心，北京理工大学

申请号： 202311191164.2

申请日期： 2023.09.15

摘要： 本申请公开了一种基于区域分割的激光雷达探索与建图方法及系统，首先使用快速探索随机树算法检测边界点得到边界点集合，然后将轴对齐边界框均匀划分为多个子区域，对包含边界点的子区域进行采样得到多个采样点，在采样点的比例超过预设阈值的情况下确定子区域集合，再采用自适应模拟退火算法对子区域集合中的子区域进行排序 ...

发明人： 陈晨，张云天，田育萌，吴桐雨，沈元初，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310841513.4

申请日期： 2023.07.11

摘要： 本发明公开了一种基于分布估计算法的子集选择方法，涉及传感器网络部署技术领域。具体方案为：初始化概率模型；依概率模型生成规模为P的样本池；评估样本池中所有样本的目标函数值；对于最大化优化问题，根据目标函数值，对样本池中的样本进行降序排列，从样本池中提取以学习更新概率模型的样本比率；应用学习样本更新概率 ...

发明人： 吕茂斌，董娟，解博炜，刘格远，何兴秀，邓方，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310715071.9

申请日期： 2023.06.15

摘要： 本发明涉及步进电机梯形分段位置跟踪控制系统及方法，具体为一种为实现位置跟踪系统的闭环动态控制方法，以及用于实现该方法的基于嵌入式开发的步进电机位置控制系统。本发明中的硬件电路适配市面上多数直流步进电机。针对步进电机在位置控制时的速度和精度的要求，提出了梯形分段控制和分段位置式PID结合的控制策略。本 ...

发明人： 张佳，曹志强，辛斌，董启辰，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310810133.4

申请日期： 2023.07.04

摘要： 本发明涉及一种基于时延容忍网络的多区域多无人机打击任务分配方法，属于多智能体通信领域和多智能体任务分配领域，具体涉及一种基于时延容忍网络(Delay Tolerant Networks，DTN)通信下多任务区域的多无人机打击任务分配方法。解决了基于DTN网络的多区域高效任务分配问题，该任务分配方法适 ...

发明人： 吕茂斌，孙光辉，解博炜，刘格远，邓方，陈杰，付海岭，周家东

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310747604.1

申请日期： 2023.06.25

摘要： 本发明公开了一种桌面级大负载四自由度机械臂结构，该机械臂结构包括依次相连的第一关节、第一连杆、第二关节、第二连杆、第三关节、第三连杆、第四关节、第四连杆以及夹爪部分；第一关节包括底板、支撑结构、第一电机、第一行星减速器、法兰连接件以及交叉滚子轴承；第二关节、第三关节以及第四关节均包括行星减速器、法兰 ...

发明人： 孙健，马永胜，徐勇，窦丽华，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310914911.4

申请日期： 2023.07.24

摘要： 本发明涉及一种异构无人集群系统的强化学习最优输出跟踪控制方法，属于多无人系统技术领域。为实现异构无人集群系统的最优输出跟踪控制目标，提出一种新颖的分层控制方案，在分布式层，设计一个预设时间的完全分布式观测器，在给定的时间内精确地估计领导者的状态。在分散式层，设计一个基于强化学习的数据驱动跟踪控制器追 ...