发明人： 吕茂斌，孔唯一，陆玉凡，王强，蔡剑毅，包宇涵，邓方，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410290246.0

申请日期： 2024.03.14

摘要： 本发明涉及一种基于YOLO姿态估计的无人机目标定位方法，属于无人机探索以及目标追踪领域。该方法首先通过无人机前视摄像头获取前方视野原始环境信息，并结合IMU数据，使用光流法及预积分处理解算无人机在地面坐标系下的定位；接着，利用深度学习中的YOLO网络进行目标特征点检测，并通过特征点的非极大值抑制、连 ...

发明人： 陈晨，张云天，贾林朋，全威，蒋宗宏，吴桐雨，田育萌，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410262520.3

申请日期： 2024.03.07

摘要： 本发明公开了一种构建三维覆盖需求热力图的数字化方法及系统，使其可以面向三维实际场景，生成数字化的覆盖需求热力图。本发明提供的方法首先对三维空间进行分层离散化；其次，基于兴趣点、探测方位与高程层次权重进行热力图网格值量化；再次，通过提出虚拟兴趣点与环境分区的概念，实现对兴趣点的多重覆盖和针对探测方位的 ...

发明人： 徐勇，孙健，梅迪，窦丽华，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410031096.1

申请日期： 2024.01.09

摘要： 本发明公开了人在回路的强化学习集群无人系统协同跟踪控制方法，该方法涉及集群无人系统技术领域，方法能够实现异构多无人系统的编队控制目标，本发明的技术方案为：步骤一：在同构集群无人系统中，构建无人系统的动力学模型。步骤二：设计强化学习的控制器以及对应的代价函数，用于实现最优轨迹跟踪。步骤三：在无模型强化 ...

发明人： 俞成浦，邱凡朔，封蕴籍，李尧，邓方，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410234906.3

申请日期： 2024.03.01

摘要： 本发明是关于网络拓扑关键节点辨识方法，其中方法包括：对于目标无向网络的每个节点：基于节点高阶邻居结构信息对节点传播能力的影响以及结构洞网络约束系数，计算节点的弱连接网络约束系数；基于节点在网络中的全局位置以及无向图的脆弱性参数，计算节点的层次韧性全局系数；基于所述弱连接网络约束系数和所述层次韧性全局 ...

发明人： 曾宪琳，侯洁，何雨蔓，崔世晟，黄艺，王钢，窦丽华，孙健，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410149842.7

申请日期： 2024.02.02

摘要： 本发明公开了基于光滑化和动量技术的分布式随机非光滑优化方法，能够解决分布式环境下具有约束和随机因素的复合非光滑优化问题，该方法应具有更快的收敛速率、更低的计算复杂度、更小的存储开销。具体包括：使用基于光滑化和动量技术的分布式非光滑迭代算法对所有智能体进行循环处理，并给出迭代算法的初始状态设置、步长设 ...

发明人： 孙健，李广正，李卓，王钢，王佳林，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410246191.3

申请日期： 2024.03.05

摘要： 本发明公开了基于多智能体强化学习的多车系统合作式持续监控的轨迹规划方法，属于机器人智能决策与控制领域。首先构建面向目标区域合作式持续监控的多车轨迹规划问题的马尔科夫决策过程模型；引入栅格地图的发现度函数量化地图的搜索程度，并将其用于设计无人车合作式持续监控的状态空间，并设计动作空间和奖励函数；建立策 ...

发明人： 杨庆凯，刘松源，吕京硕，郝思远，方浩，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410503586.7

申请日期： 2024.04.25

摘要： 本发明公开了一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法，该搜索方法通过张拉整体机器人滚动运动特征分析，构造机器人临界翻滚条件表达式，基于张拉整体找形的力密度方法计算机器人稳态节点坐标，结合临界翻滚条件，以力密度为变量进行优化问题建模，最终形成可对张拉整体机器人临界翻滚形状完成搜索的方法。本发明的搜索方法 ...

发明人： 吕茂斌，吴杰帅，邓方，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410356248.5

申请日期： 2024.03.27

摘要： 本发明公开了基于系统相对输出的分布式观测器、控制器及设计方法，针对一般线性多自主体系统，提出基于系统相对输出的分布式观测器和分布式输出反馈协同控制方法，能够降低多自主体系统的通讯负担，扩展多自主体系统的应用场景，实现多自主体系统的低能耗高效率观测与控制。基于系统相对输出的分布式观测器，针对一般线性多 ...

发明人： 杨庆凯，方浩，刘松源，郝思远，殷煜涵，吕京硕，陈杰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410457524.7

申请日期： 2024.04.16

摘要： 本发明公开了一种机臂可分离合并的旋翼无人机，该无人机包括第一刚性压杆、第二刚性压杆、可分离合并式机构、电池、旋翼电机、螺旋桨、电调以及飞控系统；所述第一刚性压杆与所述第二刚性压杆并排设置，并通过所述可分离合并式机构可分离地连接在一起；在所述第一刚性压杆和所述第二刚性压杆上对称安装有所述旋翼电机和所述 ...

发明人： 侯晓慧，甘明刚，陈杰，吴玮，马千兆

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410321134.7

申请日期： 2024.03.20

摘要： 本发明提供了一种感知盲区场景下自动驾驶车辆风险评估及交互规划系统，上层风险评估模块：结合了专家知识的图注意力网络MDN，用于预测感知盲区不确定潜在风险的概率分布，通过引入专家先验知识，利用GAT技术捕获复杂的车辆交互动态；同时利用MDN生成潜在车辆的概率状态分布，提供关于遮挡区域内潜在风险的定量评估 ...