黄强
机电学院
职称：教授
发明人：黄强，赖俊杭，陈学超，余张国，高峻峣，李庆庆，李超
申请日期：2022.08.26
摘要：本发明公开了机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法，由未超限电机转角向量对应的关节角向量构成运动可行关节角向量集合，将运动可行关节角向量集合沿任意关节的关节可行运动范围分层切片，得到数据切片子集并进行边缘检测，得到边缘可行切片集合；整合所有边缘可行切片集合，按所属近似平面分类，得到待 ...
发明人：陈晓鹏，王启航，扎克尔乌拉，赵培渊，余明明，徐鹏，黄强
申请日期：2022.09.02
摘要：本发明提供了一种基于拓扑图的覆盖路径规划方法和装置，基于深度扫描点，确定机器人前往终点位置行驶路径的可见边界；机器人从当前位置向可见边界点前进，若当前位置与前往的可见边界点之间的距离大于设定的移动距离，则利用当前位置与前往的可见边界点之间的显著特征点进行前进，否则直接前往可见边界点；重复上述过程，直 ...
发明人：董欣怡，王化平，赵冉，林楷钧，邓宇，李鑫，石青，黄强，福田敏男
申请日期：2022.05.24
摘要：本发明实施例公开了一种生物微支架硬度可视化方法、系统、电子设备及存储介质，涉及生物组织构造技术领域，所述方法包括如下步骤：对获取的参考光和透过目标物的物光叠加形成的全息图进行数字采样，获得数字全息图；对所述数字全息图进行变换和滤波获得频谱图；根据获得的所述频谱图计算获得包裹相位；对包裹相位进行解包裹 ...
发明人：王化平，赵言锋，赵冉，林楷钧，刘佳欣，石青，黄强，福田敏男
申请日期：2022.08.12
摘要：本发明公开了一种适用于异构异质生物微模块的构建装置及方法，涉及生物微模块制备技术领域，主要包括：三维平移调整台用于将数字微流控芯片移动至成像平面上；数字微镜器件用于依据紫外光源发射的紫外光反射出对应的预加载图形，并将预加载图形发送至数字微流控芯片；数字微流控芯片用于：盛载有不同载细胞光敏预聚液滴，并 ...
发明人：黄强，赖俊杭，陈学超，余张国，高峻峣，李庆庆
申请日期：2022.08.23
摘要：本发明公开了一种基于双层模型预测控制的双足机器人全向行走质心轨迹规划方法，上层MPC在满足ZMP稳定性约束和质心运动可行域约束的条件下，得到稀疏的质心运动轨迹和ZMP轨迹；下层MPC以跟踪上层稀疏轨迹为目标，得到密集质心位置运动轨迹；该密集轨迹经质心轨迹检测器判定无发散后，输出当前时刻的质心运动位置 ...
发明人：刘晓明，柳丹，李玉洋，刘峰宇，陈卓，唐小庆，黄强
申请日期：2022.06.29
摘要：本发明公开了一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法，所述注射微机器人，包括：圆台(1)、磁化空心圆柱(2)、圆锥形玻璃针头(3)；所述圆台(1)的下底面上开有一凹槽(4)，所述凹槽(4)的直径为100‑1000μm，深度为200‑1000μm，所述圆锥形玻璃针头(3)的底面插入到所述磁化 ...
发明人：黄强，赖俊杭，陈学超，余张国，高峻峣，李庆庆，李超
申请日期：2022.07.29
摘要：本发明公开了基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法，惯性滤波器、运动学滤波器和线性倒立摆滤波器，分别处理惯性测量单元、关节码盘和力传感器的量测信息，经卡尔曼滤波时间更新和量测更新，得到次优质心状态估计向量和对应的误差协方差矩阵；主滤波器经卡尔曼滤波时间更新，得到次优质心状态估计向量和对应 ...
发明人：刘晓明，柳丹，李玉洋，刘峰宇，陈卓，唐小庆，黄强
申请日期：2022.06.29
摘要：本发明公开了一种用于微机器人的线上磁化系统及磁化方法，所述线上磁化系统，包括：三轴亥姆霍兹线圈(1)、工作平台(2)、磁化线圈对(3)；所述工作平台(2)的上表面的中心具有轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)，所述轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)均为长方形；所述磁化线圈对(3)包 ...
发明人：张连存，王志恒，黄强，张伟民
申请日期：2021.05.28
摘要：本发明公开了一种可穿戴柔性膝关节助力服，包括便携式控制系统、助力服左腿穿戴组件、助力服右腿穿戴组件和航姿参考系统组件(AHRS)。航姿参考系统组件能够对人体的大腿和小腿相对地面的摆动角度参数进行实时获取，并反馈给便携式控制系统。所述便携式控制系统根据用户步态和运动模式，利用基于双闭环机制的滑模变结构 ...
