作者：温冬明

出处：北京理工大学 2005

摘要：摘 要 本文结合863计划“多传感、开放式机器人遥操作平台研究”项目，重点开展了遥操作虚拟场景构建研究，以给操作者很好的临场感。 首先,本文介绍了国内外机器人的发展现状和遥操作技术在机器人领域的应用，并系统地介绍了光学捕捉系统和图形生成软件。 然后，介绍了遥操作虚拟场景构建总体方案，使用光学捕捉系统 ...

作者：刘天博

学位名称：硕士

出处：北京理工大学

作者：彭朝琴

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2005

关键词：仿人型机器人；行走步态；稳定性；在线规划；动作连接

摘要：仿人型机器人具有与人类相近的外形，与其他移动式机器人相比，它有更大的灵活性，更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同作业或者代替人类作业。为了使仿人型机器人能安全、成功的在人类的环境中工作，最终将人类从危险的作业环境中解放出来，仿人型机器人实现在线的、多功能的、灵活的步态是很有必要的。本文结合国家“ ...

作者：时广轶

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2004

关键词：二氧化碳激光；生物芯片；三维微管道

摘要：本文结合863计划低成本集成微纳流体芯片实验室的自动装配系统的研究项目，重点开展了以二氧化碳激光刻蚀为基础，制造廉价微管道和空腔的微纳米管道刻蚀系统。该系统主要由高能二氧化碳激光汇聚系统和三维精密移动平台构成。二氧化碳汇聚系统能调节二氧化碳激光光束，具有高能和光斑直径微米量级的特性，三维移动平台能够 ...

作者：张迪

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2004

关键词：仿人机器人；运动规划；零力矩点（ZMP）；动力学匹配；动力学稳定性

摘要：本文结合国防基础科研仿人机器人仿真系统及行走机构研究课题，开展了基于人体运动轨迹的仿人机器人动作设计的研究，主要包括人体运动获取、仿人机器人的运动学匹配和动力学匹配，其中动力学匹配是本文的重点研究内容。Combining with the project The Study of Humanoid ...

作者：廖宇

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2004

关键词：仿人型机器人；在线；实时；步态连接

摘要：目前，仿人型机器人的步态规划大都采用离线动态步态规划的方法。但离线规划的步态在应用上缺乏灵活性。为解决这一问题，本文结合863计划仿人形机器人技术与系统项目，研究了仿人型机器人的在线步态连接方法，主要包括步态连接的过渡状态设计、保存运动参数、实时计算的步态运动数据生成方法，以及在线步态连接的软件设计 ...

作者：王兴毅

出处：北京理工大学 2005

摘要：由于仿人型机器人有类似人的外形，可以完成人类所完成的动作，是最理想的遥操作机器人之一。本文结合863计划“多传感开放式机器人遥操作平台”项目，重点开展了仿人型机器人的臂手作业的遥操作研究。根据遥操作手臂的结构特点，设计了遥操作手臂的信号提取和处理系统，采用USB接口来与遥操作平台来进行通讯来实现遥操 ...

作者：刘秋生

出处：北京理工大学

作者：黄文倩

出处：北京理工大学 2005

摘要：摘 要 微机电系统发展日新月异，应用范围也随着微机电产品的日趋成熟逐渐拓展。具有微纳流体管道的生物芯片对从事研究和发展生物学、医药和化学，特别是对基因和蛋白质分解、药品发现、药品传送和生物样品分解等集成的研究有着重大的推动作用。因此，如何低成本开发微纳米级的管道成为生物芯片研究的一个重点。 本文结合 ...

作者：权晓蕾

出处：北京理工大学 2005

摘要：摘 要本文结合863计划“主动视听功能的传感融合与运动控制的单元设计”项目重点开展了仿人机器人的主动快速视觉研究，实现了仿人机器人头部对运动目标的跟踪定位。该系统除了进行视听传感信息处理外同时要控制机器人的运动，采用了双计算机的系统结构和通过Memolink进行通信的通信方式，不仅有效地提高了速度， ...