黄强
机电学院
职称：教授
作者：耿久红
学位名称：硕士
出处：北京理工大学 2004
关键词：遥操作；机器人；主手臂；从手臂；机构设计；运动学匹配
摘要：主从遥操作手臂是控制远方机器人作业的关键部分。本文结合863计划多传感开放式机器人遥操作平台研究的课题，主要开展了主从遥操作手臂控制机构的研究，包括仿人机器人机械手臂设计，遥操作机械手臂的设计与信号检测，遥操作机械手臂与仿人机器人手臂的运动学匹配。The motion control of the ...
作者：董永进
出处：北京理工大学 2005
摘要：机器人的稳定行走是仿人型机器人的一个关键技术。目前，机器人广泛采用一种半闭环的控制系统，这种控制系统的一个重要的缺点就是无法检测到机器人关节处的柔性误差，因此无法消除柔性误差对机器人行走稳定性的影响。本论文结合国家863计划科研项目“仿人机器人技术与系统”课题，主要开展了仿人机器人关节柔性误差的补偿 ...
作者：赵晓军
学位名称：博士
出处：北京理工大学 2005
关键词：机器人；人体运动；运动规划；仿人形机器人
摘要：本文研究一种基于人体运动轨迹的仿人形机器人的复杂动作设计方法。首先，对国内外仿人形机器人运动规划的研究概况及主要研究内容进行了综述，并对本文的选题背景和主要内容作了介绍。其次，建立起人体简化模型与仿人形机器人模型之间的运动学对应关系；提出了一种仿人形机器人动作设计的人体运动数据获取方法。推导出仿人形 ...
作者：杜朋
出处：北京理工大学 2005
摘要：摘 要长期以来，实现具有人类行为的仿人形机器人是机器人研究者的梦寐以求的目标之一。除了使仿人机器人能够像人一样行走之外，我们希望其能像人类一样通过手臂去完成许多复杂的实际任务。在绝大多数任务中机器人会与目标物体或环境发生接触，并在其间产生相互作用力，如何减少这种相互作用力对于机器人及给定任务的影响， ...
作者：别海罡
学位名称：硕士
出处：北京理工大学 2004
关键词：机器人；语音处理；主动视觉；传感融合；运动控制
摘要：本文结合863计划“主动视听功能的传感融合与运动控制单元设计”项目，重点开展了机器人语音信息处理、主动快速视觉处理系统及传感融合的研究，实现了机器人听觉并与视觉的传感融合。Combining with the project “sensor fusion of vision, speech and ...
