作者：高静静

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2007

关键词：微型四旋翼直升机；姿态控制；惯性测量单元；地面控制

摘要：本论文研究了一种微型四旋翼无人直升机，这种直升机相较于其他的直升机重心较低，稳定性较好；设计了微型四旋翼直升机的姿态控制器，实现了对直升机的姿态控制。本姿态控制器主要是由三轴角速率传感器（陀螺）和两个两轴直线加速度计组成的惯性测量单元、控制电路和微处理器组成。此外，论文还提出了一种地面控制站与直升机 ...

作者：李晨晨

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2007

关键词：仿人机器人；CAN总线；分布式控制系统；DSP

摘要：论文首先考察了当前国内外仿人机器人控制系统的发展现状，分析了仿人机器人控制系统的 构成和控制要求，针对集中式控制系统的不足，提出了基于CAN总线的分布式控制系统。而基 于CAN总线的仿人机器人关节控制器是分布式控制系统的重要组成部分，其将直接影响分布式 控制系统的性能。因此，对其的研究具有重要的实际 ...

作者：杜钦君

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2007

关键词：超声导航；微波消融；机器人构型；轨迹规划；运动性能

摘要：超声导航微波消融手术机器人系统的研究是数字化医疗器械领域的一个重要研究课题。超声引导肝肿瘤微波消融手术，在临床应用中已取得了显著疗效，受到患者的欢迎，但该手术需对医生进行长时间培训，且对医生个人经验依赖性强，目前国内只有北京解放军总医院等少数几家医院能做该手术。本课题结合国家“863计划”项目，将机 ...

作者：段星光

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2006

关键词：移动机器人；运动控制；越障；姿态控制；优化准则

摘要：本文的研究目标是以危险作业移动机器人为背景，从系统需求出发，构建一个应用于复杂环境下的小型地面移动机器人系统，重点对小型地面移动机器人系统设计及其运动控制进行了研究，以期实现小型地面移动机器人的工程化、实用化及其一定程度自主越障功能，所取得的主要研究成果如下：（1）结合小型化、轻量化和具有越障能力等 ...

作者：卢月品

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：仿人机器人；遥操作；作业场景；实时监视

摘要：仿人机器人具有人类外形和行为特征，即像人一样，具有双手、两足、头部和躯干等；通过双手进行作业，通过两足的移动完成空间位置的转移。仿人机器人由于具有人类的外形和行为特征，使其更容易适应我们人类生活工作环境，而成为最理想的遥操作机器人之一。本论文结合国家高技术研究发展计划(863计划)和国家自然基金等项 ...

作者：吴国玺

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：医疗机器人；遗传算法；运动获取；视觉同步

摘要：本文重点开展了单目视觉对于二维平面运动物体的运动信息获取和视觉同步来实现静止显示的研究。设计一视觉同步系统，应用基于遗传算法的图像分割法检测识别运动物体。通过计算逐帧图像中运动物体坐标差来获取运动物体在x轴和y轴上的运动偏移量，通过程序设计在显示中补偿差值来实现运动物体静止显示。首先，本论文介绍了医 ...

作者：田粒卜

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：医疗机器人；TMS320LF2407A；PID控制；路径规划

摘要：随着信息技术和控制技术的迅速发展，机器人技术被广泛应用到非制造业领域，医疗机器人成为其中的重要一支。由于它可以提高外科医生手术的精度和灵巧性，能够实现手术精确的定位和稳定性，从而得到了学术界的极大关注。 机器人辅助介入式超声诊疗系统是以影像引导下介入式热消融治疗为切入点，研发基于超声、电磁引导下微创 ...

作者：胡章丰

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：仿人机器人；立体视觉；模式相似性；视觉反馈

摘要：摘 要 机器人的诞生在很大程度上改变了人们的生活方式，于是人们想尽各种办法希望使机器人像我们人类一样，能够感知外界环境并自主地完成某些复杂任务。我们知道，人类获取外界信息80%是通过视觉，因此很自然地想到，如果使机器人拥有了视觉，然后根据视觉去引导自己去完成某些复杂或危险的任务，那将是非常美好的事情 ...

作者：朱春雷

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：仿人机器人；ARM；舵机；单片机；USB通信

摘要：摘 要 仿人机器人是集成机械，电子，计算机，传感器，控制等技术的结晶。从军事方面到家庭娱乐方面，仿人机器人正不断从研究走向应用。 小型仿人机器人以其较低的成本，较小的体型，低功耗，满足特定功能或得到较广泛应用，新的小型仿人机器人正不断出现。 本文研究的主要内容是新的小型仿人机器人的嵌入式控制系统。以 ...

作者：任燕芸

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：微机电系统；微小型无人机；传感器；控制系统；单片机

摘要：由于MEMS传感器技术及器件的发展，多种传感器器件将集成到微飞行器，越来越多的飞行器将更稳定、朝着自主飞行和探测、侦察等作业功能方向发展。基于MEMS技术的微小型无人机已经成为世界各国的研究重点。 本文主要研究介绍了微小型无人直升机的结构设计和基于MEMS传感器的姿态控制系统以及无线传输模块，并具体 ...