作者：白玉新

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：舱位摄像运动支架；运动控制；分布式控制器；TMS320F240；轨迹规划

摘要：作为空间机器人的一个重要分支，空间机械臂在空间站的组建过程中是不可缺少的。本文结合舱外摄像运动的研制任务，进行了空间机械臂的运动控制研究，以及舱外摄像运动支架分布式运动控制系统的设计。在分析国外空间机械臂的基础上，依据舱外摄像运动支架的设计指标，提出了运动支架的总体设计方案，讨论了运动支架的自由度分 ...

作者：郑娟

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：人机交互；人脸检测；人脸跟踪；语音识别及合成；头部动作

摘要：仿人机器人与人的自然交互是人机友好共处的一个关键技术。本文针对这个问题，提出了一种和人类相似的信息交流的方法，即结合人脸检测跟踪、语音对话和机器人头部动作的方法。论文是在已有的系统平台上完成的，该系统采用了双计算机的系统结构和通过Memolink进行通信的通信方式，不仅有效地提高了速度，也有利于系统 ...

作者：时有

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：仿人机器人；在线运动生成；关键参数；Memolink通信；动作连接

摘要：仿人机器人具有与人类相近的外形，与其他移动式机器人相比，它有更大的灵活性，更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同作业或者代替人类作业。为了使仿人机器人能安全、成功的在人类的环境中工作，最终将人类从危险的作业环境中解放出来，要求仿人机器人实现在线的、多功能的、灵活的步态。本文结合国家“863”计划项 ...

作者：黎军琛

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：移动机器人；运动控制；运动分析；越障；遥操作

摘要：随着移动机器人技术的发展，移动机器人的应用领域不断扩大。人们希望移动机器人在室内、室外环境下完成各种复杂任务。本文针对轮履结合式移动机器人的越障运动分析与规划、遥操作等问题进行了研究。本文首先对移动机器人的历史和发展趋势，移动机器人控制系统方案等进行了综述，同时介绍了课题背景、主要研究内容和研究意义 ...

作者：刘涛

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：仿人形机器人；遥操作；无线局域网；人机交互

摘要：仿人形机器人具有人类外形和行为特征，即像人一样，具有双手、两足、头部和躯干等；通过双手进行作业，通过两足的移动完成空间位置的转移。一方面，由于人类的日常生活和工作环境、使用的工具和生产的产品等都是为人类自身设计的，具有人类外形特征的仿人形机器人，较其它类型机器人，具有更大的适应性和灵活性；另一方面， ...

作者：刘秋生

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2005

关键词：机器人；仿生机器人；仿人形机器人；遥操作

摘要：仿人形机器人具有人类外形和行为特征，即像人一样，具有双手、两足、头部和躯干等；通过双手进行作业，通过两足的移动完成空间位置的转移。一方面，由于人类的日常生活和工作环境、使用的工具和生产的产品等都是为人类自身设计的，具有人类外形特征的仿人形机器人，较其它类型机器... >> 详细

作者：宋博

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2003

关键词：机器人视觉；图像处理；运动控制

摘要：为了实现机器人头部的视觉跟踪,需要处理计算大量的图像信息,同时完成头部的实时运动控制.因此,该文提出了双计算机处理和Memolink通信方式的机器人控制结构,两台计算机分别负责视觉信息的处理和机器人运动的控制.该文根据图像处理和运动控制两项任务各自的特点,对视?

作者：徐乾

学位名称：博士

出处：北京理工大学

作者：吴成伟

出处：北京理工大学 2005

摘要：机器人遥操作是指操作人员监视和控制远方机器人完成各种作业，从而使机器人能够代替人类在一些无法触及的、甚至一些危及人类健康或生命安全的环境下完成各种任务。如何实时获取远方机器人的环境信息，进而准确地作出相关命令控制以完成相关任务是机器人遥操作的关键点。本文首先从人的行为入手，类比了遥操作软件系统的重要 ...

作者：李军

出处：北京理工大学 2005

摘要：摘 要随着移动机器人技术的发展，移动机器人的应用领域不断扩大。人们希望移动机器人在室内、室外环境下完成复杂的任务。本文针对非结构化复杂环境下轮履结合式移动机器人的移动机构、控制系统方案、运动控制、越障等问题进行了研究。本文首先对移动机器人的历史和发展趋势，移动机器人控制系统方案等进行了综述，同时介绍 ...