陈慧岩
作者: Chen Shuping1;,Chen Huiyan2;,Zhao Zhiguo1; (1Tongji University;2Beijing Institute of Technology)
出处: 2023中国汽车工程学会年会暨展览会 2023
会议录: 2023中国汽车工程学会年会论文集(1)
关键词: autonomous vehicles;trajectory tracking;MPC;yaw stability;rollover prevention
摘要: Most researches concerning the yaw stability and rollover prevention for autonomous vehicles are studied separately and decoupled the longitudinal and ...
发明人: 刘海鸥,关海杰,陶俊峰,陈慧岩
申请人: 北京理工大学
申请号: 202310395142.1
申请日期: 2023.04.14
摘要: 本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的三维参考路径规划方法,属于路径规划技术领域,解决了现有技术中规划路径的可通行性不高的问题。包括:采集越野环境的图像数据和雷达点云数据,建模得到分层地图,所述分层地图包括:障碍物层、高度层和路面语义层;采用改进的A‑star算法,根据分层地图,获取路径节点的动态扩展步长 ...
发明人: 刘海鸥,陶俊峰,关海杰,陈慧岩
申请人: 北京理工大学
申请号: 202310395181.1
申请日期: 2023.04.14
摘要: 本发明涉及一种面向越野环境的无人驾驶车辆局部路径规划方法,属于路径规划技术领域,解决了现有局部路径的规划忽略了地形特性而导致路径可行性不高的问题。包括基于分层地图,根据曲率和单位攀升高度,获取全局参考路径的纵向采样点,得到多个纵向采样阶段;根据纵向采样阶段的长度和预置的横偏量,对阶段终点的纵向采样点 ...
发明人: 刘海鸥,李世豪,薛明轩,张翔,李志伟,王博洋,陈慧岩
申请人: 北京理工大学
申请号: 202311088074.0
申请日期: 2023.08.28
摘要: 本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法,属于车辆安全控制技术领域,解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括:获取规划路线上未检测的轨迹点序列;根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据;根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束,如 ...
发明人: 刘海鸥,李世豪,薛明轩,张翔,李志伟,王博洋,陈慧岩
申请人: 北京理工大学
申请号: 202311088086.3
申请日期: 2023.08.28
摘要: 本发明涉及一种无人越野车辆通过障碍地形的安全行为检测方法,属于车辆安全控制技术领域,解决了现有障碍地形的路径可通行性不高的问题。包括:获取规划路线上未检测的轨迹点序列,从轨迹点序列中获取障碍地形内的轨迹点作为待检测轨迹点;根据地面模型计算出无人越野车辆在待检测轨迹点的位姿和各车轮接触点数据;根据各车 ...
发明人: 刘海鸥,薛明轩,王博洋,陈慧岩
申请人: 北京理工大学
申请号: 202311198777.9
申请日期: 2023.09.18
摘要: 本发明涉及一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统,属于车辆安全控制技术领域,解决了现有缺少自主行进间射击的安全性检测问题。包括:根据各轨迹点的复合姿态的变尺度包络,将存在环境点云的数量小于等于阈值的变尺度包络对应的轨迹点的第一标记设置为安全,否则设置为风险;对风险轨迹点获取地面无人装 ...
发明人: 谭颖琦,陈慧岩,龚建伟,臧政
申请人: 北京理工大学,北京工业职业技术学院
申请号: 202311514751.0
申请日期: 2023.11.15
摘要: 本发明公开一种串联混合动力无人履带车辆的能量管理方法及系统,涉及能量管理技术领域,基于串联混合动力无人履带车辆的多目标奖励函数对基于深度确定性策略梯度算法的能量管理控制器进行训练,得到训练好的能量管理控制器,在实际应用时,直接以串联混合动力无人履带车辆的车辆参数为输入,利用训练好的能量管理控制器即可 ...
作者: 卢佳兴,刘海鸥,关海杰,李德润,陈慧岩,刘龙龙 (北京理工大学机械与车辆学院)
出处: 兵工学报 2023 第4期
关键词: 履带车辆;轨迹跟踪控制; 改进粒子群优化算法; 多层感知机神经网络
摘要: 为解决定参数轨迹跟踪控制器工况适应性差的问题,基于改进粒子群优化(IPSO)、多层感知机(MLP)算法,设计一种双参数自适应优化的无人履带车辆轨迹跟踪控制算法。离线状态下,基于采集的实车数据,以轨迹跟踪的高精度、高稳定性、低时间成本为目标,利用IPSO算法构建了不同运动基元下的最优参数组合数据集,并 ...
作者: 刘龙龙,陈慧岩,刘海鸥,关海杰,卢佳兴 (北京理工大学机械与车辆学院)
出处: 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P279-289
关键词: 无人履带混合动力平台;越野环境;自动换挡;重规划;三次螺旋线
摘要: 针对越野环境中无人履带混合动力平台重规划鲁棒性差、场景适应性弱的问题,提出一种通过融入多目标函数模型进行规划路径重构,采用三次螺旋线对重构路径进行多阶段采样优化来生成重规划路径的方法。该方法主要研究无人履带平台运动过程中行驶路径出现局部动态无解、全局规划被动触发重规划功能、重新生成可达目标点的参考轨 ...
作者: 唐泽月,刘海鸥,薛明轩,陈慧岩,龚小杰,陶俊峰 (北京理工大学机械与车辆学院)
出处: 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P129-139
关键词: 无人履带车辆;模型预测控制;无模型自适应控制;改进粒子群优化算法;轨迹跟踪控制
摘要: 简化模型带来的模型失配以及外部环境不确定性是导致轨迹跟踪误差的主要原因,尤其对于无人履带车辆,其复杂的物理特性和工作环境更放大了两大因素的不利影响。针对该问题,将基于模型和基于数据的控制方法结合起来,提出一种基于模型预测控制结合无模型自适应控制补偿的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制方法。在平衡 ...