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[中文专利] 一种双电机扭转振动主动控制试验平台

发明人：高普，刘辉，严琦，陈科，杨汇斌，韩立金，杨殿钊

申请人：北京理工大学

申请号： 202311595473.6

申请日期： 2023.11.28

摘要：本发明提供了一种双电机扭转振动主动控制试验平台，涉及振动控制领域，包括：第一电机、第二电机、第一电机控制器、第二电机控制器、综合控制器以及转速转矩传感器，向第二电机控制器内烧录振动主动控制算法，并将所述第二电机作为振动主动控制的作动器；第一电机控制器控制第一电机输出波动转矩，并发送至所述转速转矩传感 ...

[中文专利] 一种面向自动驾驶车辆的可控悬架控制系统及方法

发明人：聂士达，莫涵宇，张发旺，刘辉，韩立金，郭丛帅

申请人：北京理工大学

申请号： 202310652915.X

申请日期： 2023.06.05

摘要：本发明公开一种面向自动驾驶车辆的可控悬架控制系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：路径规划层计算单元，用于根据车辆的路径规划信息输出第一悬架控制指令；所述路径规划信息包括规划路径上各位置的加速度和轨迹曲率；控制层处理单元，用于根据车辆的路径规划信息确定车辆的控制信号，根据所述控制信号输出第二 ...

[中文专利] 一种越野环境速度规划方法、系统及设备

发明人：刘辉，郭丛帅，韩立金，聂士达，张发旺

申请人：北京理工大学

申请号： 202310806087.0

申请日期： 2023.07.04

摘要：本发明公开一种越野环境速度规划方法、系统及设备，涉及车辆自动驾驶技术领域，该方法包括获取参考路径和车辆状态信息；并通过感知系统获取越野道路参数和动态障碍物信息；根据参考路径、车辆状态信息、越野道路参数和动态障碍物信息构建综合考虑环境风险、速度跟随误差及车辆和障碍物信息的安全距离模型；根据安全距离模型 ...

[中文专利] 基于道路风险评估的自适应巡航控制方法、系统及设备

发明人：刘辉，郭丛帅，韩立金，聂士达，张发旺

申请人：北京理工大学

申请号： 202310752445.4

申请日期： 2023.06.26

摘要：本发明公开一种基于道路风险评估的自适应巡航控制方法、系统及设备，涉及车辆智能驾驶辅助领域。针对结构化环境，通过道路交通事故数据量化路段风险获取结构化环境风险权重因子，建立结构化环境安全距离模型；另一方面，针对越野环境，通过道路线形条件对于制动距离的影响量化道路风险，得到越野环境风险权重因子并建立越野 ...

[中文专利] 一种自进化非博弈自动驾驶车辆人机共驾方法及系统

发明人：刘辉，张发旺，陈宏宽，段京良，郭丛帅，聂士达，韩立金，谢雨佳

申请人：北京理工大学

申请号： 202310768987.0

申请日期： 2023.06.28

摘要：本发明公开一种自进化非博弈自动驾驶车辆人机共驾方法及系统，属于车辆的智能控制技术领域。所述方法采用基于类风格学习函数进行迭代求解的方式实现对驾驶员风格的学习，并进一步的基于最优控制目标函数进行自动驾驶控制量的输出，并基于类驾驶数学模型进行人机控制量的融合，减小了驾驶员的驾驶风格和自动驾驶系统输出的控 ...

[中文专利] 一种复杂越野环境路径规划方法、系统及电子设备

发明人：郭丛帅，刘辉，聂士达，韩立金，张发旺

申请人：北京理工大学

申请号： 202310752885.X

申请日期： 2023.06.26

摘要：本发明公开的复杂越野环境路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。本发明基于垂直单元分解法划分信息单元，以获取可行采样点，相对传统规划方法减少了采样点的数量，降低了路径规划均匀采样计算成本。并且，本发明通过建立纵侧向安全距离模型，为建立和求解考虑有安全性、平滑性和运行效率的第一优化问题得到 ...

[中文专利] 面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质

发明人：刘辉，郭丛帅，陈宏宽，聂士达，韩立金，张发旺

申请人：北京理工大学

申请号： 202310735462.7

申请日期： 2023.06.21

摘要：本发明公开一种面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆速度规划技术领域，该方法包括获得任务需求条件下的全局参考路径和道路参数；任务需求为目标时间或者目标车速；根据道路参数获得各道路条件下的临界速度；根据任务需求和各道路条件下的临界速度，确定全局参考路径中各道路条件下的路段目标车速； ...

[中文专利] 一种具有腹部轮腿的轮腿式车辆及越障方法

发明人：商庆一，刘辉，韩立金，任晓磊，谢景硕，聂士达

申请人：北京理工大学，北京理工大学前沿技术研究院

申请号： 202310200770.X

申请日期： 2023.03.06

摘要：本发明公开了一种具有腹部轮腿的轮腿式车辆及越障方法，属于轮腿式车辆越障技术领域，轮腿式车辆包括车体，车体两侧设有前轮腿和后轮腿，前轮腿和后轮腿结构相同，均包括与车体转动连接的大腿，大腿远离车体的一侧转动连接有小腿，小腿末端活动安装有车轮，大腿、小腿和车轮上分别传动连接有驱动大腿转动的大腿电机、驱动小 ...

[外文会议论文] Motion Planning and Control of Wheel-legged Vehicle Compound Jumping EI

作者： Xie, Jingshuo¹; Han, Lijin²; Zhao, Xuanhu¹; Liu, Hui²

出处： 7th CAA International Conference on Vehicular Control and Intelligence, CVCI 2023 Changsha, China 2023

[外文会议论文] Electro-Hydrostatic actuator active disturbance rejection control based on cascade expansion observers EI

作者： Liu, Zishuo¹; Zhao, Xuanhu¹; Liu, Hui¹; Han, Lijin¹; Xie, Jingshuo¹; Nie, Shida¹

出处： 7th CAA International Conference on Vehicular Control and Intelligence, CVCI 2023 Changsha, China 2023