作者： Jiang, Xiaohui¹; Li, Shuailin²; Liu, Yingfei²; Wang, Shihao¹; Jia, Fan²; Wang, Tiancai²; Han, Lijin¹; Zhang, Xiangyu² （¹Beijing Institute of Technology, China;²MEGVII Technology, China）

出处： arXiv 2023

发明人： 谢景硕，韩立金，刘辉，商庆一，郝伟赫

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310935159.1

申请日期： 2023.07.28

摘要： 本发明公开一种轮腿式车辆跳跃障碍的运动控制方法及系统，涉及车辆运动控制技术领域，该方法包括：根据轮腿式车辆运动方向上障碍物的信息，确定离地时刻质心的纵向和垂向速度；基于轮腿式车辆离地时刻质心的纵向和垂向速度，确定轮腿式车辆起跳、腾空和着地阶段的质心垂向轨迹，以及腾空阶段的轮端垂向轨迹；根据起跳、腾空 ...

发明人： 刘辉，解云坤，陈宏宽，高普，韩立金，展召彬，颜克宇，严琦

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311048330.3

申请日期： 2023.08.18

摘要： 本发明公开一种发动机谐波转矩激励模拟系统及方法，涉及发动机激励技术领域，该系统包括驱动电机、单级行星排、信号发生器和扭转激振器；所述驱动电机与所述单级行星排的行星架连接，所述扭转激振器与所述单级行星排的齿圈连接；所述信号发生器用于输出待模拟发动机的谐波转矩信号；所述扭转激振器用于产生响应所述谐波转矩 ...

发明人： 杨阳，杜明刚，刘辉，韩立金

申请人： 北京理工大学，中国北方车辆研究所

申请号： 202310044294.7

申请日期： 2023.01.30

摘要： 本发明公开了一种履带车辆齿轮传动系统安装误差影响机制模拟装置及方法，涉及齿轮试验设备技术领域，包括箱体、变速箱直齿轮原型系统、动力输入直齿轮轴系和安装误差调整装置；变速箱直齿轮原型系统包括第一直齿轮轴系和第二直齿轮轴系，第一直齿轮轴系包括第一轴和固定于第一轴上的第一直齿轮，第一轴转动连接在箱体内；第 ...

发明人： 聂士达，陈前，刘辉，任晓磊，韩立金，商庆一

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311636627.1

申请日期： 2023.12.01

摘要： 本发明公开了一种轮腿机构，涉及轮腿式车辆的技术领域，包括轮组机构、大腿组件、小腿组件、连杆传动组件和直线驱动机构，小腿组件的一端与轮组机构连接、另一端与大腿组件铰接，大腿组件和小腿组件分别通过连杆传动组件与直线驱动机构连接，直线驱动机构和连杆传动组件分别与车身连接。本发明的轮腿机构体积尺寸较小、结构 ...

发明人： 谢雨佳，聂士达，刘辉，韩立金，郭丛帅，张发旺

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311525364.7

申请日期： 2023.11.15

摘要： 本发明公开了一种基于多源越野势场的路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，包括：根据车辆性能计算失效条件；确定车辆最大通行坡度和地形坡度栅格地图；搜索超过车辆最大通行坡度的位置坐标，并将其确定为虚拟不可跨越障碍物；计算地形源势场、可跨越障碍物源势场、不可跨越障碍物源势场以及虚拟不可跨越障碍物源势场，并 ...

发明人： 张一帆，刘辉，韩立金，谢景硕，侯泓钰，廖登廷

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311649479.7

申请日期： 2023.12.05

摘要： 本发明公开一种室内复杂环境下轮腿机器人路径规划方法与系统，涉及非电变量的控制或调节领域。本发明根据轮腿机器人的通过性能过滤初始点云信息，能够极大降低算力需求，提升路径可行性。并且，本发明采用 算法基于投影得到的二维平面以及三维栅格地图，实现轮腿机器人的全局规划路径的生成，能够将轮腿机器人在3D环境下 ...

发明人： 任晓磊，刘辉，韩立金，聂士达，陈前，谢景硕

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311636586.6

申请日期： 2023.12.01

摘要： 本发明公开了一种可实现宽域减振的轮腿系统及轮腿式车辆，其中轮腿系统包括连接架、腿部组件、大腿驱动结构、减振器、小腿驱动结构和锁止结构。连接架用于固定在车身上。腿部组件包括大腿、小腿、轮毂电机和车轮，大腿的第二端与小腿的第一端铰接，轮毂电机的定子通过抱轴固定于小腿的第二端，轮毂电机的转子与车轮固定相连 ...

发明人： 聂士达，谢雨佳，宋英杰，刘辉，韩立金，郭丛帅，张发旺

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311549038.X

申请日期： 2023.11.21

摘要： 本发明公开一种应用于盘山公路的速度规划方法、系统、设备及介质，属于速度规划领域。该方法考虑盘山公路对行驶车辆的视线遮挡所产生的潜在风险，构建了可视条件速度约束，并对生成的速度曲线进行了筛选，只保留了满足可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线，选出使用代价最小的一条速度曲线，作为最终规划的速度曲 ...

发明人： 刘辉，解云坤，陈宏宽，高普，韩立金，展召彬，颜克宇，严琦

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311186138.0

申请日期： 2023.09.14

摘要： 本发明公开一种齿轮传动系统的振动功率和振动能量测量系统及方法，涉及传动装置领域。振动功率和振动能量测量系统包括变频器、电源、润滑油泵站、驱动电机、单级行星排、齿轮传动系统、水源、扭转激振器、第一转矩转速传感器、电涡流测功机、液压泵站、上位机、转矩转速测量仪、数采装置、鲁文测试系统、振动加速度传感器以 ...