夏元清
作者： 许英伟 （导师：夏元清）
学位名称： 硕士
出处： 北京理工大学自动化学院 2016
关键词： 履带式车辆；主动悬挂；模糊控制；自抗扰控制；系统解耦
摘要： 履带式车辆悬挂系统弹性承载着整个车体,缓和着外部激励带来的冲击,是整个车辆系统中的重要组成部分。粗糙的路面激励引起的振动严重影响着履带式车辆的动态性能。机动性、操纵性以及舒适性等优良品质是使悬挂系统性能最优的前提保证,然而履带式车辆悬挂系统多处于恶劣的外部工作环境与行驶路况,这就给乘坐舒适性与操纵性 ...
作者： 戴娟 （导师：夏元清）
学位名称： 博士
出处： 北京理工大学自动化学院 2016
关键词： 火星着陆器；大气进入段；轨迹跟踪控制；非奇异全阶终端滑模；高阶滑模控制；有限时间控制；扩张状态观测器；微分观测器
摘要： 火星着陆探测是人类深空探测的重要领域,大气进入段轨迹跟踪控制对火星着陆器的精准着陆至关重要。火星着陆器大气进入段轨迹跟踪控制具有大气密度不确定、气动参数不确定、初始大气进入点误差以及建模误差等特点,存在系统参数大范围剧烈变化,具有严重的不确定性、强耦合、强非线性等问题。因此,研究火星着陆器大气进入段 ...
作者： 秦永明 （导师：夏元清）
学位名称： 硕士
出处： 北京理工大学自动化学院 2016
摘要： 遥操作系统在太空、深海探索,核能领域,医疗手术中得到了广泛的应用,受到人们越来越多的重视。力觉临场感遥操作系统强调遥操作系统中操作者与系统、系统与环境之间的相互力作用。在大多数情况下,以提高操作者在环境端身临其境执行任务的感受为出发点,力觉临场感的提高能够降低操作者的负担,减少任务完成时间,有利于完 ...
作者： 沈刚辉 （导师：夏元清）
学位名称： 硕士
出处： 北京理工大学自动化学院 2016
关键词： 伞降段；物伞系统；附加质量；六自由度模型；EDL过程仿真平台
摘要： 伞降段是火星探测中最为关键的阶段之一,它决定着火星探测任务的成败,因此对于伞降段的研究十分重要。本文主要对伞降过程中降落伞和探测器所组成的物伞系统精确建模问题进行了研究,并在此基础上使用Unity3D软件对包括伞降段在内的火星EDL(Entry,Descent and Landing)过程进行了虚拟 ...
作者： 戴荔 （导师：夏元清）
学位名称： 博士
出处： 北京理工大学自动化学院 2016
关键词： 模型预测控制；分布式控制；随机系统；概率约束；广义多项式混沌展开理论；Tube不变集理论
摘要： 分布式模型预测控制(Distributed Model Predictive Control,简称DMPC)以其良好的控制性能,有效地处理各类约束的能力,较高的灵活性和容错性等优点,在复杂的工业过程控制中得到广泛应用,其理论研究也受到越来越多的关注。近几年,分布式模型预测控制对于确定性系统的稳定性分 ...
作者： 李天涯 （导师：夏元清）
学位名称： 硕士
出处： 北京理工大学自动化学院 2016
关键词： 四旋翼飞行器；姿态控制；最优轨迹生成；自抗扰控制；微分平坦理论
摘要： 本课题以四旋翼飞行器为对象,围绕其姿态控制、最优轨迹生成以及跟踪控制器设计展开研究,搭建了飞行控制实验平台,研究了自抗扰技术在姿态控制算法,微分平坦理论在最优轨迹生成及跟踪控制器设计中的运用,并进行了相关实验,主要研究内容包括以下四个方面:首先,分别介绍了不同的空间飞行器姿态描述方法,研究了不同坐标 ...
作者： 高瑜隆 （导师：夏元清）
学位名称： 硕士
出处： 北京理工大学自动化学院 2016
摘要： 在实际应用中,复杂系统具有模型复杂、规模大、变量多、约束多等特点,传统的控制方法无法满足复杂系统控制的要求。近些年来,分布式模型预测控制(Distributed Model Predictive Control,简称DMPC)以其优良的控制性能、有效处理约束的能力和结构的灵活性等优点得到了广泛关注, ...
作者： 陈静 （导师：夏元清）
学位名称： 硕士
出处： 北京理工大学自动化学院 2015
关键词： 编队控制；避碰；多机器人；WI-FI通信；视觉定位
摘要： 随着机器人应用范围的扩大，对其能力的要求越来越高，多个机器人协作可以完成单个机器人无法完成的复杂任务。编队控制是一个具有典型性和通用性的多机器人协调问题，是多机器人协调问题的基础，对多机器人协作系统的研究有巨大的推动和促进作用。但是在常用的编队算法中，常常期望获知多机器人各自的绝对位置信息。但是对于 ...
作者： 朱晓丹 （导师：夏元清）
学位名称： 博士
出处： 北京理工大学自动化学院 2015
关键词： 故障检测；基于模型方法；奇异系统方法；扩张状态观测器；滤波器；执行器故障；传感器故障
摘要： 随着科学的发展和技术的进步,系统的复杂性和投资越来越大,同时系统的安全性、可靠性、可维护性等也越来越重要。航空、航天、核工业和化学工业等领域,由于工作环境的特殊性,要求系统具有更高的安全性、可靠性和可维护性。系统一旦发生事故,便会造成严重的人员伤亡和巨大的财产损失,使人们更进一步认识引入故障检测与诊 ...
作者： 董建军 （导师：夏元清）
学位名称： 硕士
出处： 北京理工大学自动化学院 2015
关键词： 网络化控制系统；信道不确定性；数据丢包；状态反馈控制；输出反馈控制
摘要： 近年来，有关网络化控制系统的研究在控制领域内受到了越来越多的关注。与传统的控制系统相比，网络化控制系统具有诸多的优点，例如易于系统的安装与维护、便于实施远程操作与控制、成本低、灵活性大、易于信息共享等。但是网络的介入也给系统带来了许多不可避免的问题，如传输时延、数据丢包和信道不确定性等，这些问题的存 ...
