作者：张超朋，刘庆霄，董昊天，陈慧岩，席军强 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：兵工学报 2022

关键词：双侧电驱动履带车辆；无人驾驶；机电联合制动；协调控制

摘要：针对无人驾驶双侧电驱动履带车辆制动减速控制时抗干扰性能差和机电协调性能差导致目标跟踪误差大的问题，提出一种分层控制系统。在上层控制器中，基于无人驾驶系统的期望速度序列，建立前馈-反馈控制器，以期望制动减速度作为前馈输入，补偿目标制动转矩，以速度误差作为反馈输入，修正目标转矩差。在下层控制器中，综合考 ...

作者：马广原，陈慧岩 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：兵工学报 2022

关键词：无人履带平台；发动机控制；可变调速特性；电控化改造

摘要：随着机器人技术和智能技术的快速发展，作战装备无人化逐渐成为发展趋势，智能装备成为各国研究重点。无人履带平台具有良好的通过性和环境适应性，是陆军装备重要组成部分，其行驶环境复杂多变，不同工况对柴油机调速特性需求不同。通过分析无人履带平台行驶过程中不同工况下柴油机最佳调速特性，以某型装甲运输车搭载的机械 ...

作者：张瑞增，龚建伟，陈慧岩，刘海鸥，卢佳兴 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：兵工学报 2023

关键词：履带装甲车辆；转向特性；非均布载荷；模型验证

摘要：履带车辆与地面之间的作用关系复杂，基于地面剪切位移的方法通常会用到对时间和位置的积分，模型较为复杂，无法直接应用到车辆的实时控制算法中。通常情况下，履带车辆转向分析会将接地压力看作连续线性分布或者多矩形分布，但是试验和计算结果均表明硬质土壤条件下，履带接地压力为多峰值分布，前述两种分布均不能体现接地 ...

作者：王野¹;，陈慧岩¹;，汪泰霖¹;，张富毅²;，王典¹;，司璐璐¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²上海船用柴油机研究所）

出处：兵工学报 2022

关键词：水陆两栖车辆；矢量喷水推进器；航向保持；纵摇抑制；两栖车水池试验

摘要：为提高高速水陆两栖车的航行稳定性，降低两栖车遭遇波浪时的纵倾幅度，区别于多推进器构型策略，设计具备航向保持和姿态调整功能的单矢量喷水推进器系统应用于模型两栖车。基于多参考系的动参考系方法处理旋转流域，采用SST k-ω模型计算矢量喷水推进器的输出推力。结合CFD计算的推力结果，联合Vortex仿真计 ...

作者：谭颖琦^1,2;，许景懿¹;，熊光明¹;，李子睿¹;，陈慧岩¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京工业职业技术学院机械工程学院）

出处：兵工学报 2022

关键词：履带式无人车辆；混合动力；能量管理策略；卷积神经网络与长短期记忆

摘要：混合动力能量管理策略是混合动力系统的关键技术之一，对整车效率和燃油经济性等综合性能起到决定性作用。对于履带式混合动力无人车辆，其复杂的行驶工况对能量管理策略提出更高要求。在传统工况预测方法的基础上，提出一种基于无人驾驶轨迹规划的卷积神经网络与长短期记忆网络的预测模型。针对系统状态变量与控制变量搜索范 ...

作者：陈慧岩¹;，关海杰¹;，刘海鸥¹;，龚建伟¹;，吴贺禹²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中国兵器工业导航与控制技术研究所）

出处：兵工学报 2022

关键词：履带平台；无人驾驶系统；语义信息；三维栅格地图；行为运动基元；模型预测控制

摘要：为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力，提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法，利用图像语义信息与激光雷达点云特征，结合平台通过性几何参数，对环境中可通行区域进行粗提取，之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进 ...

作者：刘海鸥¹;，韩雨轩¹;，刘庆霄¹;，李世豪¹;，陈慧岩¹;，陈力²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北方信息控制研究院集团有限公司）

出处：北京理工大学学报 2023

关键词：目标搜索；多传感器环境建图；A*规划算法；地面无人机动平台

摘要：提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略，主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台，解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划；在路径规划的过程中若遇到障碍物形成的狭窄通道时，基于启发式A*方法规划路径以提高效率，最终完成搜索策 ...

作者：任延飞¹;，席军强¹;，陈慧岩¹;，于会龙¹;，孟飞²;，周卫³; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²上海理工大学系统科学系；³新乡市恒德机电有限公司）

出处：兵工学报 2023

关键词：湿式离合器；先导式电液调压阀；时变参数；频域特性

摘要：先导式电液调压阀是大功率湿式离合器换挡系统的核心部件，由于其多个环节存在参数时变和强非线性特征使其频率响应特性发生变化，进而影响换挡过程的油压调节的快速性与稳定性。在剖析先导式电液调压阀工作原理的基础上，考虑阻尼系数、流量系数和增益系数随油温的可变性，建立了先导式电液调压阀在工作过程中的数值模型，并 ...

发明人：王博洋，张翔，刘海鸥，李骥，陈慧岩

申请日期：2022.10.24

摘要：本发明涉及一种考虑道路属性特征参数的道路场景重构方法及系统，属于道路场景重构技术领域。对实际道路场景数据进行道路属性辨识，得到采样点的位置信息和道路属性特征参数，进一步根据道路属性特征参数对实际道路场景数据进行分割，得到场景片段集。然后根据场景片段的特征向量对场景片段集进行分类提取，以消除场景片段集 ...

发明人：刘海鸥，韩雨轩，刘庆霄，陈慧岩

申请日期：2022.07.19

摘要：本发明公开了一种图像数据增强方法及系统，涉及图像处理领域，所述方法包括：获取标注后图像和环境背景图像；对环境背景图像进行分割，得到环境背景图像中的第一天空区域和第一地面区域；裁剪标注后图像中标注为前景物体的区域，得到目标区域图像；对目标区域图像中各像素点进行聚类以分离前景和背景，并获取仅包括前景物体 ...