陈慧岩
机械与车辆学院
职称：教授
作者：周梦如，陈慧岩，熊光明，关海杰，刘庆霄 （北京理工大学机械与车辆学院）
出处：兵工学报 2022
关键词：无人履带平台；可通行性分析；语义分割；点云特征；三维栅格地图
摘要：针对越野环境下道路特征模糊、地形复杂的问题，基于相机与激光雷达融合感知的方案，提出一种针对无人履带平台道路可通行性分析方法。基于图像语义分割获取语义点云，进行可通行区域的粗提取；利用三维点云描述地面几何特征，同时考虑履带平台的通过性约束，对道路的可通行性进行分析；生成包含道路表面属性和地面几何信息的 ...
作者：刘龙龙，陈慧岩，刘海鸥，关海杰，卢佳兴 （北京理工大学机械与车辆学院）
出处：兵工学报 2023
关键词：无人履带混合动力平台；越野环境；自动换挡；重规划；三次螺旋线
摘要：针对越野环境中无人履带混合动力平台重规划鲁棒性差、场景适应性弱的问题，提出一种通过融入多目标函数模型进行规划路径重构，采用三次螺旋线对重构路径进行多阶段采样优化来生成重规划路径的方法。该方法主要研究无人履带平台运动过程中行驶路径出现局部动态无解、全局规划被动触发重规划功能、重新生成可达目标点的参考轨 ...
作者：唐泽月，刘海鸥，薛明轩，陈慧岩，龚小杰，陶俊峰 （北京理工大学机械与车辆学院）
出处：兵工学报 2023
关键词：无人履带车辆；模型预测控制；无模型自适应控制；改进粒子群优化算法；轨迹跟踪控制
摘要：简化模型带来的模型失配以及外部环境不确定性是导致轨迹跟踪误差的主要原因，尤其对于无人履带车辆，其复杂的物理特性和工作环境更放大了两大因素的不利影响。针对该问题，将基于模型和基于数据的控制方法结合起来，提出一种基于模型预测控制结合无模型自适应控制补偿的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制方法。在平衡 ...
