陈慧岩
机械与车辆学院
职称：教授
发明人：WANG BOYANG;王博洋;GUAN HAIJIE;关海杰;LU YAOMIN;陆瑶敏;GONG JIANWEI;龚建伟;CHEN HUIYAN;陈慧岩;ZANG ZHENG;臧政;LYU CHAO;吕超;TAN YINGQI;谭颖琦
申请日期：2021.11.08
摘要：(EN) The invention relates to a unified motion planning method and system for heterogeneous vehicles. According to the method, in the process of deter ...
作者：谭颖琦1,2;，许景懿1;，赵明珠1;，熊光明1;，陈慧岩1; （1北京理工大学机械与车辆学院；2北京工业职业技术学院,机电工程学院）
出处：北京理工大学学报 2023
关键词：履带车辆；滑移滑转特性；能量消耗；路径规划
摘要：提出了一种考虑滑移滑转特性及其能量消耗的电驱动履带车辆路径规划方法.基于瞬时转向中心理论建立了考虑滑移滑转特性的履带车辆运动学模型；基于指数摩擦理论建立了车辆动力学模型；考虑电机瞬时功率最终建立了车辆能量消耗模型.基于控制空间采样的路径规划方法，融合履带车辆模型设计了考虑能量消耗的多目标优化策略路径 ...
发明人：刘海鸥，关海杰，陶俊峰，陈慧岩
申请日期：2023.04.14
摘要：本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的三维参考路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有技术中规划路径的可通行性不高的问题。包括：采集越野环境的图像数据和雷达点云数据，建模得到分层地图，所述分层地图包括：障碍物层、高度层和路面语义层；采用改进的A‑star算法，根据分层地图，获取路径节点的动态扩展步长 ...
作者：Qingxiao Liu1;Haiou Liu1;Chao Lu1;Jiayu Shen1;Huiyan Chen1; （1School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）
出处：IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
关键词：Hidden Markov models;Decision making;Torque;Adaptation models;Vehicle dynamics;Task analysis;Dynamics
摘要：Wall climbing represents a crucial task in a heavy unmanned ground vehicle (HUGV) working under poor road conditions. Inspired by the human perception ...
发明人：王博洋，李欣萍，刘海鸥，龚建伟，陈慧岩
申请日期：2023.07.31
摘要：本发明涉及一种无人车路径规划场景及任务的复杂度评价方法和系统，属于无人车路径规划技术领域，解决了现有技术中缺乏评价越野场景中路径规划任务难度的测评方法的问题。方法包括：获取无人车路径规划场景的路网地图信息、无人车路径规划任务的全局任务信息和局部任务信息；基于所述路网地图信息和全局任务信息计算全局路径 ...
发明人：刘海鸥，李世豪，薛明轩，张翔，李志伟，王博洋，陈慧岩
申请日期：2023.08.28
摘要：本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列；根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据；根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束，如 ...
作者：Chen Shuping1;，Chen Huiyan2;，Zhao Zhiguo1; （1Tongji University；2Beijing Institute of Technology）
出处：2023中国汽车工程学会年会暨展览会 2023
关键词：autonomous vehicles；trajectory tracking；MPC；yaw stability；rollover prevention
摘要：Most researches concerning the yaw stability and rollover prevention for autonomous vehicles are studied separately and decoupled the longitudinal and ...
作者：关海杰，王博洋，王旭睿，刘海鸥，陈慧岩 （北京理工大学机械与车辆学院）
出处：兵工学报 2023
关键词：军用地面无人系统；任务载荷；环境建模；通行度估计；协同规划控制
摘要：随着军用地面无人系统研究的深入，单一的地面无人机动平台或任务载荷很难满足现代战场的需求，只有任务载荷和机动平台协同发展，地面无人系统才能在战场中真正形成战斗力。为进一步推动任务载荷与机动底盘协同技术的发展，综述了搭载任务载荷军用地面无人系统的发展背景、研究现状及技术特点，分别从多层次多维度的环境建模 ...
作者：陶俊峰1;，刘海鸥1;，关海杰1;，陈慧岩1;，臧政1,2; （1北京理工大学机械与车辆学院；2北京理工大学前沿技术研究院）
出处：兵工学报 2023
关键词：无人履带车辆；可通行度估计；路径规划；改进A*算法；二次规划
摘要：针对现有路径规划方法对地形特征考虑不足的问题，以无人履带车辆为研究对象，提出一种基于可通行度估计的路径规划方法。基于卷积长短期记忆（Conv LSTM）网络，从连续轨迹上提取激光雷达点云的空间特征和时间关联特征，融合车辆运动特征，估计地形可通行度。基于地形可通行度，改进A*算法 ...
作者：Wei Wang1;Zhengyang Zhao1;Nianling Kuang1;Huiyan Chen1;Jinxiang Liu1;Zhengxing Zuo1;
出处：Applied Thermal Engineering 2020
摘要：Thermoelectric generator (TEG) has drawn extensive attention for the power supply in various portable electronic products. This work developed a proto ...
