作者：董悫

学位名称：博士

出处：北京理工大学机电学院 2015

关键词：机器人宇航员；多销孔对接；自适应力柔顺；多动力学前馈；空间攀爬与装配

摘要：目前空间站运行中的绝大部分维护与操作依赖航天员。每次出舱任务,都是以航天员健康和生命安全风险为代价,并且经济、时间、人力成本巨大。在按照航天员人体工效学设计的空间站环境中,用机器人宇航员辅助作业能够提高效率,甚至替代航天员,有重大意义。本文结合国防基础科研和921载人航天项目,基于航天员通过攀爬运动 ...

作者：Syed Amjad Ali（阿姆扎德）

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2014

关键词：手术机器人；触觉；力反馈；透明度操作；混合控制

摘要：医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、计算机视觉、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域,具有重要的研究意义和广泛的实用价值。具有力反馈感知能力的医疗机器人主从操作是目前医疗机器人的热点研究内容之一，它通过力觉、触觉的实时感知与反馈，使医生产生身临其境的感觉，从而为提高手术成功率，缩短手术时间 ...

作者：阿姆扎德

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2014

关键词：手术机器人；触觉；力反馈；透明度操作；混合控制

作者：薛景涛

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2014

关键词：仿人机器人；驱动控制器；模糊PI控制；数字低通滤器

摘要：仿人机器人是具有双足步行特征的类人机器人，在危险作业、医疗、服务等领域具有广阔的应用空间。仿人机器人实现快速、稳定双足行走除了取决于本身机构、控制规划方法外，还取决于能否为机器人提供大功率、小型化、高可靠性的关节驱动系统。本文设计的大功率关节驱动控制器采用创新的硬件设计、负载适应性强的位置环控制算法 ...

作者：李蕊

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2011

关键词：目标检测与跟踪；多图像特征融合；轨迹预测；摄像机标定

作者：李丹凤

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2011

关键词：一体化关节；旋转变压器；正弦波永磁同步电机；热设计；DSP

作者：吕鹏

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2011

关键词：嵌入式；双目视觉；DSP

作者：赵鹏飞

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2011

关键词：机械臂；分布式控制；EtherCAT；实时控制

作者：边桂彬

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2011

关键词：光动力疗法；鲜红斑痣；医疗辅助机器人；被动机器人；双目视觉；photodynamic

作者：孟非

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2010

关键词：机器人；实时通讯；分布式控制；SERCOS总线