发明人： 翟弟华，刘浩男，林俊丞，熊雨涵，张思华，王永康，夏元清，詹玉峰

申请人： 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)，北京理工大学

申请号： 202311233616.9

申请日期： 2023.09.22

摘要： 本发明公开了一种基于控制障碍函数的机器人接触力约束控制方法，基于建立的机器人的运动学模型、动力学模型与接触力模型构建包含接触力的仿射非线性系统模型，相比于考虑单一的接触力模型具有更好的动态性能，通过将控制障碍函数应用于机器人接触力安全约束控制，与现有的位置安全约束控制方法相比拓宽了控制障碍函数在机器 ...

发明人： 翟弟华，王永康，夏元清，李晓鸽，詹玉峰

申请人： 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)，北京理工大学

申请号： 202311240810.X

申请日期： 2023.09.22

摘要： 本发明公开了一种可防御拜占庭攻击的联邦学习图像分类方法，利用各本地图像分类模型在虚拟数据集上的特征输出，并基于Median和MAD处理Gram矩阵以剔除被拜占庭攻击的恶意模型，再选择正常Worker节点提交的节点训练梯度参与聚合，完全避免了拜占庭攻击对全局模型的影响，并使其在正常图像数据中具有较高的 ...

发明人： 李慧芳，黄经纬，陈博远，夏元清，姚分喜，崔灵果，柴森春，张百海

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311203515.7

申请日期： 2023.09.18

摘要： 本发明公开了一种基于梯度优化器的能耗感知云工作流调度方法，通过构建基于多种群多目标框架和位置聚类的协同进化梯度优化算法(GBO)，解决了云边协同计算环境下的并行应用调度问题，通过将种群均分为三个子种群，由三个子种群分别优化最大完工时间、成本和能耗，增加了搜索的多样性，同时，在每个子种群内部将个体按照 ...

发明人： 崔冰，陈希飞，夏元清，张景瑞，高寒，杨辰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311410845.3

申请日期： 2023.10.28

摘要： 本发明公开了一种应用于高密度环境下的航天器集群轨迹规划方法，该方法通过序列凸优化算法对航天器进行轨迹规划，并基于可达集与航天器自身的几何形状作避碰约束，能有效解决多航天器集群轨迹规划中间时刻的避碰问题，并减小碰撞约束的保守性，同时此种方法减小了轨迹规划的燃料消耗。本发明能够解决传统方法使用最小安全允 ...

发明人： 夏元清，郭前琛，孙中奇，翟弟华，崔冰，高寒，杨辰，戴荔，闫莉萍，刘坤，邹伟东，潘振华

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311452496.1

申请日期： 2023.11.03

摘要： 本发明提供了一种基于有限时间状态观测器下的无人机抗扰控制方法，在基于自抗扰控制的双闭环控制框架中设计有限时间状态观测器，对误差和扰动进行估计，并在有限时间内进行消除，增加系统抗扰的能力。同时在外环中加入鲁棒控制率，提升系统的瞬态性能，避免系统出现过大超调和执行器饱和，综合提高系统的控制性能。

发明人： 潘振华，夏元清，于婷婷，孙中奇，王泰祺，王睿哲

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311291630.4

申请日期： 2023.10.08

摘要： 本发明公开了一种个体失效下的无人机集群自愈控制方法，本发明从仿生集群的角度重点研究了大规模无人机蜂群的自组织动态构型、一致性、轨迹跟踪和自愈控制。从大规模无人机蜂群系统的网络和物理构型两个层面，探索其在拒止环境下面临的多个体并发故障、常态化成员节点失效以及模型不确定等现实问题。系统地的分析了不同程度 ...

发明人： 戴荔，栗擎，周天翼，范子煊，夏元清，孙中奇，翟弟华，闫莉萍，詹玉峰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311329588.0

申请日期： 2023.10.13

摘要： 本发明公开了一种自动驾驶电动汽车的经济型模型预测控制方法，在每个采样时刻，根据车辆的跟踪误差判断车辆是否满足控制优化触发条件；如果是，则根据当前采样数据更新控制轨迹；确定长于设定等时间间隔的控制序列间隔，以所述控制序列间隔将更新的控制轨迹输出至车辆；否，则不更新控制轨迹，并以设定等时间间隔将控制轨迹 ...

发明人： 邹伟东，夏元清，李慧芳，张金会，翟弟华，戴荔，刘坤，闫莉萍

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310586787.3

申请日期： 2023.05.24

摘要： 本发明提供了一种基于自适应累积系数的深度学习优化器的图像分类方法，根据当前的迭代次数计算获取相应的AdamE优化器的一阶动量和二阶动量的累积系数，提升图像分类精度，在保证训练效率的同时也能保证训练精度，提高了深度学习优化器的泛化性能。

发明人： 李慧芳，陈博远，黄经纬，夏元清，柴森春，姚分喜，崔灵果，张百海

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310261140.3

申请日期： 2023.03.17

摘要： 本发明公开了一种基于改进梯度优化器的多工作流调度方法，针对已有的多种群多目标框架(MPMO)因均分粒子而导致的计算资源浪费问题，提出了基于粒子位置聚类的多目标多种群进化框架以解决云环境下的多工作流调度问题，通过基于K‑means的位置聚类，将整个种群划分为多个聚类种群，每个聚类种群根据自身的适应度水 ...

发明人： 曹渊，刘坤，王璐瑶，刘博涵，张明，江欣然，柴森春，周智勇，夏元清

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310408850.4

申请日期： 2023.04.17

摘要： 本发明公开了一种基于DRL模型的网络威胁处置策略智能自进化生成方法，考虑了在网络空间安全防护过程中防御方只能采取被动防御式策略的问题，提出了基于DRL模型的MTD方法，实现了防御方在动态网络威胁环境下自适应生成最优防御策略的目的，进一步地在策略生成过程中建立了防御方法执行代价和收益平衡机制，达到了依 ...