作者：杨洁

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2008

关键词：仿人机器人；人体步行运动规律；步态规划；步态参数；稳定性

摘要：仿人机器人动态步态规划是仿人机器人研究领域必须解决的一个问题。双足行走方式在为仿人机器人带来更好的环境适应性的同时使得其容易摔倒。因此，保证其运动稳定性是研究者们所追求的首要目标。同时，提高机器人自主能力与灵活性、节省能源、增强动作协调性与美感也是仿人机器人步态规划发展的必然趋势。为此，本文从仿生学 ...

作者：高宝泉

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2008

关键词：结构光；图像处理；视觉系统；道路检测

摘要：课题研究的目的旨在简化小型智能机器人室内环境的视觉检测。典型机器人视觉导航一般采用三维激光测距仪或者基于双CCD摄像机的双目立体视觉系统。当移动机器人在室内探测区域活动时，被机器人探测的世界时时刻刻都在变化，在这种情况下，常规视觉系统为完成导航任务，将使用大量传感器和尽可能快的处理大量与环境信息有关 ...

作者：唐燕平

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2008

关键词：运动学；步态规划；ZMP检测；柔性控制

摘要：机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代处问世以来，经历50余年的发展，已取得了长足的进步。仿人机器人是机器人技术中很重要的一个方向，与其他移动式机器人相比，仿人机器人有更大的灵活性，更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同作业或者代替人类作业。本文研究的对象是小型仿人形娱乐机器人，目 ...

作者：乌斯曼

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2008

关键词：仿人机器人；机器人遥操作；控制策略；遥操作系统；人机交互；物体；视觉；操作者；环境；方法

摘要：目前在人机交互的遥操作系统中主要存在着两个问题：信号传输延迟和反馈视图效果较差。当服务器端和客户端存在较大延迟时，遥操作系统极易变的不稳定，力回馈系统也将出现问题。当延迟超过0.5秒时。通常摄像头不能提供完整的视频反馈，尤其是在较暗的环境下，劣质的图象也使得操作者难以完成任务。本文提出了解决交互式遥 ...

作者：沈洪蕾

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2008

关键词：医疗机器人；运动学分析；路径规划；误差分析

摘要：机器人技术的应用已被广泛扩展到非制造业领域，医疗机器人技术是集诸多学科为一体的新型交叉研究领域，已经成为国际机器人领域的一个研究热点。目前，先进机器人技术在医疗外科手术规划模拟、微损伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、新型手术医学治疗方法等方面得到了广泛的应用。机器人辅助介入式超声诊疗系统是以影像引导 ...

作者：许威

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2008

关键词：仿人机器人；分布式控制系统；CAN总线；DSP

摘要：论文首先介绍了当前国内外仿人机器人控制系统的研究发展现状，并分析了仿人机器人控制系统的构成和控制要求，就当前控制系统存在的不足，通过论证比较提出了基于 CAN总线的分布式控制系统方案。 其次，根据分布式控制系统方案，构建了基于工控机和CAN接口卡、力传感器接口卡的运动控制计算机系统；着重设计了基于D ...

作者：曾直

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2008

关键词：机械臂；运动学；轨迹规划；避障；自主运动

摘要：随着空间探索的深入，空间机械臂在空间站的服务技术成为近年来的研究热点。而机械臂的路径规划是实现目标物体抓取的重要环节。本文以此为运用背景，重点研究机器人的运动学问题、笛卡尔空间轨迹规划、目标捕获的自主轨迹规划、并建立了实验系统，进行了实验分析。论文首先分析了机械臂的运动学问题，建立了机械臂的运动学模 ...

作者：肖涛

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2008

关键词：仿人机器人；手部作业；协调运动规划；稳定性控制

摘要：仿人机器人具有人类外形特征，可以通过腿部运动实现大范围移动，适宜与人类共处，人们也希望仿人机器人能够在人类生活环境中执行作业任务，代替人类完成各种工作，仿人机器人的手部作业技术已经开始成为国际上的研究热点，是仿人机器人面向应用的关键技术之一。本文结合国家科技部高技术研究发展计划(“863”计划)，以 ...

作者：杨佳鹏

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2007

关键词：仿人机器人；遥操作；视觉临场感；虚拟现实

摘要：仿人型机器人具有人类外形和行为特征，对于人类的日常生活和工作环境具有更大的适应性和灵活性，因此成为最理想的遥操作机器人之一。由于操作人员是机器人遥操作系统中的一个重要环节，并且机器人遥操作系统在结构和功能上又呈现出拟人的特征，因此，机器人遥操作系统是一个复杂的人机交互系统。遥操作系统以及仿人型机器人 ...

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2007

关键词：仿生机器人；步行；运动控制；仿真