机电学院是北京理工大学以军为主、军民融合、具有鲜明军工特色的主要院系之一,其前身是成立于1954年的第二机械系(弹药系),经过半个多世纪的建设与发展,特别是改革开放以来,已形成多学科、多层次的办学实体,学科专业和科学研究国防特色鲜明,办学实力雄厚,规模不断扩大,质量不断提高,各项工作都取得了明显成绩... [详细]
作者: 王兴毅 (导师:黄强)
出处: 北京理工大学 2005
摘要: 由于仿人型机器人有类似人的外形,可以完成人类所完成的动作,是最理想的遥操作机器人之一。本文结合863计划“多传感开放式机器人遥操作平台”项目,重点开展了仿人型机器人的臂手作业的遥操作研究。根据遥操作手臂的结构特点,设计了遥操作手臂的信号提取和处理系统,采用USB接口来与遥操作平台来进行通讯来实现遥操 ...
作者: 吴成伟 (导师:黄强)
出处: 北京理工大学 2005
摘要: 机器人遥操作是指操作人员监视和控制远方机器人完成各种作业,从而使机器人能够代替人类在一些无法触及的、甚至一些危及人类健康或生命安全的环境下完成各种任务。如何实时获取远方机器人的环境信息,进而准确地作出相关命令控制以完成相关任务是机器人遥操作的关键点。本文首先从人的行为入手,类比了遥操作软件系统的重要 ...
作者: 李军 (导师:黄强)
出处: 北京理工大学 2005
摘要: 摘 要随着移动机器人技术的发展,移动机器人的应用领域不断扩大。人们希望移动机器人在室内、室外环境下完成复杂的任务。本文针对非结构化复杂环境下轮履结合式移动机器人的移动机构、控制系统方案、运动控制、越障等问题进行了研究。本文首先对移动机器人的历史和发展趋势,移动机器人控制系统方案等进行了综述,同时介绍 ...
作者: 任国祥 (导师:石庚辰)
出处: 北京理工大学 2005
摘要: 摘 要引信MEMS安全机构是近年随着理想单兵战斗武器、理想班组支援武器等高技术兵器的发展而新生的一类引信安全机构。它通过应用微机械电子技术(MEMS)将引信的体积、重量、成本大大降低,而使可靠性等性能指标大幅提高。本文研究了引信MEMS安全机构的设计、仿真和加工工艺问题。本文利用ANSYS软件建立仿 ...
作者: 董永进 (导师:黄强)
出处: 北京理工大学 2005
摘要: 机器人的稳定行走是仿人型机器人的一个关键技术。目前,机器人广泛采用一种半闭环的控制系统,这种控制系统的一个重要的缺点就是无法检测到机器人关节处的柔性误差,因此无法消除柔性误差对机器人行走稳定性的影响。本论文结合国家863计划科研项目“仿人机器人技术与系统”课题,主要开展了仿人机器人关节柔性误差的补偿 ...
作者: 赵晓军 (导师:黄强)
学位名称: 博士
出处: 北京理工大学 2005
关键词: 机器人;人体运动;运动规划;仿人形机器人
摘要: 本文研究一种基于人体运动轨迹的仿人形机器人的复杂动作设计方法。首先,对国内外仿人形机器人运动规划的研究概况及主要研究内容进行了综述,并对本文的选题背景和主要内容作了介绍。其次,建立起人体简化模型与仿人形机器人模型之间的运动学对应关系;提出了一种仿人形机器人动作设计的人体运动数据获取方法。推导出仿人形 ...
作者: 杜朋 (导师:黄强)
出处: 北京理工大学 2005
摘要: 摘 要长期以来,实现具有人类行为的仿人形机器人是机器人研究者的梦寐以求的目标之一。除了使仿人机器人能够像人一样行走之外,我们希望其能像人类一样通过手臂去完成许多复杂的实际任务。在绝大多数任务中机器人会与目标物体或环境发生接触,并在其间产生相互作用力,如何减少这种相互作用力对于机器人及给定任务的影响, ...
作者: 温冬明 (导师:黄强)
出处: 北京理工大学 2005
摘要: 摘 要 本文结合863计划“多传感、开放式机器人遥操作平台研究”项目,重点开展了遥操作虚拟场景构建研究,以给操作者很好的临场感。 首先,本文介绍了国内外机器人的发展现状和遥操作技术在机器人领域的应用,并系统地介绍了光学捕捉系统和图形生成软件。 然后,介绍了遥操作虚拟场景构建总体方案,使用光学捕捉系统 ...
作者: 罗庆生,韩宝玲 (北京理工大学机电工程学院 北京;北京理工大学机械与车辆工程学院)
出处: 计算机测量与控制 2005 第4期 P304-307
关键词: 超声波测距技术;红外线定位技术;测距定位系统
摘要: 为了研制出性能较好、精度较高、结构较简、成本较低的测距定位装置, 特采用超声波传感器和红外线传感器组成新型测距定位系统, 实现了超声波传感器和红外线传感器的功能互补, 克服了单一传感器探测系统的不足, 使系统的测距精度和定向精度有了明显提高。同时, 系统还采用了单片机控制技术, 使其具有良好的扩展性 ...
作者: 刘淑艳,张雅,王保国 (北京理工大学,机电工程学院;北京理工大学,机械与车辆工程学院)
出处: 北京理工大学学报 2005 第5期 P377-379,383
关键词: 旋风分离器;雷诺应力模型;SIMPLEC算法;各向异性
摘要: 为了选择更适合于旋风分离器流场数值模拟的湍流模型,采用多种湍流模型对旋风分离器的内流场进行数值模拟,并将计算值与试验值进行比较。结果显示:采用RSM(雷诺应力模型)得到的结果比采用标准k-ε模型的更贴近实验值,更适合用于强旋流流...