作者： 程凌博 （导师：蒋志宏）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2014

关键词： 空间站；维护机器人；全局特征库；局部兴趣点；目标识别与定位

摘要： 中国载人航天技术迫切需要能够辅助或代替航天员的空间机器人进行空间站的操作和维护，而智能机器人的目标视觉识别与定位系统是空间站维护机器人至关重要的组成部分。在“面向空间服务的人机系统”921项目支撑下，本文针对空间站舱内由于强非线性光照、微重力环境下目标仿射变换及局部遮挡等导致机器人视觉识别准确率和处 ...

作者： 刘士龙 （导师：蒋志宏）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2014

关键词： 非合作目标；最小均方差MSE；参考点映射算法；位置插分；混合模型卡尔曼滤波器；噪声适应性

摘要： 空间捕获目标飞行器可以为飞行器补给燃料、修理、营救遇难飞行器以及处理太空垃圾等，但是当目标飞行器失效后，对其捕获是非常困难的。通过视觉伺服实时追踪目标飞行器是捕获飞行器的必要前提，因此本论文在921项目支持下研究基于卡尔曼滤波器的非合作目标飞行器视觉追踪。为了模拟太空中视觉追踪非合作式目标飞行器运动 ...

作者： 杨健 （导师：蒋志宏）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2011

关键词： 空间机械臂；永磁同步电机；矢量控制；模糊控制；故障诊断；齿隙

作者： 何川 （导师：蒋志宏）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2010

关键词： 空间一体化关节；空间机器人；特征建模控制；模糊PID；永磁同步电机

作者： 李洪杰 （导师：蒋志宏）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学