作者： Jiang, Zhihong¹²³;Cao, Xiaolei¹²³;Huang, Xiao¹²³;Li, Hui¹²³;Ceccarelli, Marco⁴; （¹School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;²Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;³Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems of Chinese Ministry, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;⁴Department of Industrial Engineering, University of Rome Tor Vergata, Via del Politecnico 1, Roma, 00133, Italy）

出处： Space: Science and Technology (United States) 2022 Vol.2022

摘要： Since space intelligent robots are not restricted by physiological conditions, it is an attractive choice for the development of automation technology ...

作者： Li, Hui¹;Wang, Xingfang¹;Huang, Xiao¹;Ma, Yifan¹;Jiang, Zhihong¹; （¹ Beijing Inst Technol, Sch Mechatron Engn, Beijing 100081, Peoples R China.）

出处： IEEE-CAA JOURNAL OF AUTOMATICA SINICA 2022 Vol.9 No.12 P2186-2189

作者： Sun, Zeyuan¹; Yang, Hong²; Dong, Que²; Mo, Yang³; Li, Hui¹; Jiang, Zhihong¹ （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China;²Institute of Manned Spacecraft System Engineering, China Academy of Space Technology (CAST), Beijing, China;³College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha, China）

出处： Space: Science and Technology (United States) 2021

发明人： 蒋志宏，李辉，黄销，徐佳锋，曹晓磊，莫洋

申请人： 北京理工大学

申请号： 202110972608.0

申请日期： 2021.08.24

摘要： 本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映 ...

发明人： 蒋志宏，李辉，黄销，莫洋，孙泽源，曹晓磊

申请人： 北京理工大学

申请号： 202110972735.0

申请日期： 2021.08.24

摘要： 本发明提供了一种机器人接触动力学特性的建模与验证方法，将机器人和操作对象固定于装有六维力传感器的工业机器人末端，用工业机器人带动机器人和操作对象整体运动，实现特殊环境下运动的模拟。本发明在工业机器人的每个控制周期中，通过六维力传感器的原始数据和重力补偿得到因接触而在工业机器人末端产生的力/力矩，进而 ...

发明人： 蒋志宏，李辉，黄销，沈明辉，马亦凡，莫洋

申请人： 北京理工大学

申请号： 202110972681.8

申请日期： 2021.08.24

摘要： 本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运 ...

作者： 周伟刚 （导师：蒋志宏）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2018

关键词： 空间机械臂；特征建模；高性能伺服控制；运动学参数标定

摘要： 目前在空间操作任务中很多工作需要宇航员来完成,宇航员在空间站承受巨大生理与心理压力,而且很多舱外操作任务很难由宇航员来完成。利用空间机械臂来辅助宇航员,甚至代替宇航员来完成空间任务,将具有重大的研究价值与意义。然而在进行某些高精度空间作业任务时,要求空间机械臂能实现稳定高性能伺服控制而且对其末端绝对 ...

作者： 李晓云 （导师：蒋志宏）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2016

关键词： 空间机器人；双目视觉系统；自主标定；最大相关熵卡尔曼滤波；Retinex；Hough变换

摘要： 对机器人视觉系统进行有效标定，可以实现运动与作业目标的准确定位。机器人一般会在地面进行精确标定，但在火箭发射升空及投入使用过程中，机器人视觉系统可能会出现故障，或者根据实际任务需求对相机的焦距、光圈进行重新调节，另外机器人在运动作业过程中，可能会导致其相机相对位置发生改变，这都需要在空间站上对其视觉 ...

作者： 莫洋 （导师：蒋志宏）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2016

关键词： 空间机械臂；稳定控制；轨迹规划；前馈控制；半实物仿真

摘要： 随着人类对于空间探索的不断深入,在轨空间站作为人类空间探索极其重要的实验平台正逐渐朝着大型化、复杂化的方向发展。下一阶段我国载人航天的重要工作便是大型空间站的建设,大型空间机械臂对于空间站的建设与日常维护会起到非常重要的作用。本文基于此背景,研究七自由度空间机械臂携带大质量负载下的稳定控制策略,为未 ...

作者： 荆涛 （导师：蒋志宏）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2015

关键词： 小波分析；对称分量法；故障诊断系统；仿真实验

摘要： 极地考察具有重要的战略意义，由于南北极环境的特殊性，常采用机器人进行极地科考，机器人在进行移动作业时，必须配备多功能机械臂，电机好坏决定机械臂的工作性能，所以电机故障诊断是一项重要任务。据此，本文研究了永磁同步电机的故障诊断方法并设计了故障诊断系统。首先，研究了永磁同步电机的转子偏心故障机理及其在定 ...