作者：周伟刚

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2018

关键词：空间机械臂；特征建模；高性能伺服控制；运动学参数标定

摘要：目前在空间操作任务中很多工作需要宇航员来完成,宇航员在空间站承受巨大生理与心理压力,而且很多舱外操作任务很难由宇航员来完成。利用空间机械臂来辅助宇航员,甚至代替宇航员来完成空间任务,将具有重大的研究价值与意义。然而在进行某些高精度空间作业任务时,要求空间机械臂能实现稳定高性能伺服控制而且对其末端绝对 ...

作者：莫洋

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：空间机械臂；稳定控制；轨迹规划；前馈控制；半实物仿真

摘要：随着人类对于空间探索的不断深入,在轨空间站作为人类空间探索极其重要的实验平台正逐渐朝着大型化、复杂化的方向发展。下一阶段我国载人航天的重要工作便是大型空间站的建设,大型空间机械臂对于空间站的建设与日常维护会起到非常重要的作用。本文基于此背景,研究七自由度空间机械臂携带大质量负载下的稳定控制策略,为未 ...

作者：李晓云

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：空间机器人；双目视觉系统；自主标定；最大相关熵卡尔曼滤波；Retinex；Hough变换

摘要：对机器人视觉系统进行有效标定，可以实现运动与作业目标的准确定位。机器人一般会在地面进行精确标定，但在火箭发射升空及投入使用过程中，机器人视觉系统可能会出现故障，或者根据实际任务需求对相机的焦距、光圈进行重新调节，另外机器人在运动作业过程中，可能会导致其相机相对位置发生改变，这都需要在空间站上对其视觉 ...

作者：荆涛

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2015

关键词：小波分析；对称分量法；故障诊断系统；仿真实验

摘要：极地考察具有重要的战略意义，由于南北极环境的特殊性，常采用机器人进行极地科考，机器人在进行移动作业时，必须配备多功能机械臂，电机好坏决定机械臂的工作性能，所以电机故障诊断是一项重要任务。据此，本文研究了永磁同步电机的故障诊断方法并设计了故障诊断系统。首先，研究了永磁同步电机的转子偏心故障机理及其在定 ...

作者：刘士龙

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2014

关键词：非合作目标；最小均方差MSE；参考点映射算法；位置插分；混合模型卡尔曼滤波器；噪声适应性

摘要：空间捕获目标飞行器可以为飞行器补给燃料、修理、营救遇难飞行器以及处理太空垃圾等，但是当目标飞行器失效后，对其捕获是非常困难的。通过视觉伺服实时追踪目标飞行器是捕获飞行器的必要前提，因此本论文在921项目支持下研究基于卡尔曼滤波器的非合作目标飞行器视觉追踪。为了模拟太空中视觉追踪非合作式目标飞行器运动 ...

作者：程凌博

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2014

关键词：空间站；维护机器人；全局特征库；局部兴趣点；目标识别与定位

摘要：中国载人航天技术迫切需要能够辅助或代替航天员的空间机器人进行空间站的操作和维护，而智能机器人的目标视觉识别与定位系统是空间站维护机器人至关重要的组成部分。在“面向空间服务的人机系统”921项目支撑下，本文针对空间站舱内由于强非线性光照、微重力环境下目标仿射变换及局部遮挡等导致机器人视觉识别准确率和处 ...

作者：杨健

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2011

关键词：空间机械臂；永磁同步电机；矢量控制；模糊控制；故障诊断；齿隙

作者：何川

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2010

关键词：空间一体化关节；空间机器人；特征建模控制；模糊PID；永磁同步电机

作者：李洪杰

学位名称：硕士

出处：北京理工大学

作者：Hui Li，Xingfang Wang，Xiao Huang，Yifan Ma，Zhihong Jiang （School of Mechatronical Engineering，Beijing Institute of Technology）

出处：IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2022

关键词：ROBOT；ROBOT；VISUAL

摘要：Dear editor,Human-robot collaboration is a research topic that has numerous potential applications, such as in smart cities. An important safety consi ...