发明人： 李长胜，刁金鹏，段星光，钱超，陈文欣，李雪，谢东升

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211279732.X

申请日期： 2022.10.19

摘要： 本发明的实施例公开了一种变刚度柔性手术执行器，变刚度柔性手术执行器包括执行机构和驱动机构，执行机构包括第一安装件、第二安装件、第三安装件以及连接组件，连接组件包括多个第一连接件、多个第二连接件和多个第三连接件，第一连接件的一端与第一安装件相连，第二连接件的一端与第二安装件相连，第三连接件的一端与第三 ...

作者： Cui, Tengfei¹;Zhao, Jingshen³;Jin, Lixing¹;Lai, Quanbin²;Huan, Jiale¹;Tian, Ye¹;Duan, Xingguang¹²;

出处： 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2022 2022

会议录： 481-488

摘要： In the application of industrial production, it is crucial for cooperative robots to avoid collision and retain safety. This paper presents an off-lin ...

作者： Zhou, Zihan¹;Shi, Fengyi¹;Li, Zhuoheng¹;Li, Jiaxun¹;Zhang, Runtian¹;Qian, Chao¹;Duan, Xingguang¹²;Li, Changsheng¹;

出处： 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2022 2022

会议录： 272-277

摘要： Minimally invasive surgery (MIS) provides adequate benefits such as less trauma, higher safety and shorter recovery cycle. However, the limited dexter ...

发明人： DUAN, Xingguang;TIAN, Huanyu;WEN, Hao;LI, Changsheng;LI, Jianxi;TIAN, Ye;JIN, Lixing;MENG, Fansheng

申请人： BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY

申请号： CN2021082254

申请日期： 2021.03.23

摘要： Disclosed are a robotic arm control method and device, and a human-machine cooperation model training method. The robotic arm control method comprises ...

发明人： 段星光，楼霁晨，李浩源，王永贵，潘月

申请人： 北京理工大学

申请号： 201920096506.5

申请日期： 2019.01.21

摘要： 本申请公开了一种力反馈操作台，通过设置：力反馈机构和操作机构；力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；固定架包括：顶板和底板；滑杆固定设于顶板和底板之间；顶板上固定滑动轮机构；底板上固定设有线缆张紧装置和反馈力施加模块；操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，操作杆 ...

发明人： 段星光，宋承天，韩哲，靳励行，石青鑫

申请人： 北京理工大学

申请号： 201910613306.7

申请日期： 2019.07.08

摘要： 本申请公开了一种核反应堆探测器回收装置和回收机器人。所述核反应堆探测器回收装置包括：卷曲单元和用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切单元；剪切单元用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切位置位于卷曲单元用于对核反应堆探测器软质部分进行卷曲的卷曲位置的正上方；卷曲单元包括卷轴、支撑架、滑轨、第一 ...

发明人： 段星光，韩哲，李浩源，靳励行，田焕玉

申请人： 北京理工大学

申请号： 201910613307.1

申请日期： 2019.07.08

摘要： 本申请公开了一种核反应堆探测器组件的自动回收装置。该装置包括：旋转定位装置、坐标定位机构、抓取装置、输送装置、剪切装置、卷曲装置和回收装置，所述坐标定位机构设置在所述旋转定位装置上，所述抓取装置、所述输送装置设置于所述坐标定位机构的上方，所述输送装置位于所述抓取装置上方，所述卷曲装置、回收装置设置于 ...

发明人： 段星光，李浩源，宋承天，石青鑫，崔腾飞

申请人： 北京理工大学

申请号： 201910610982.9

申请日期： 2019.07.08

摘要： 一种回收机器人的输送装置及回收机器人，输送装置包括：抓取装置、滚轮传送装置及第一导轨；所述抓取装置包括：支撑架，设置在所述第一导轨上；第一电机，设置在所述支撑架上；蜗杆，连接所述第一电机；蜗杆固定座，设置在所述支撑架上；中空偏心蜗轮，连接所述蜗杆；及中空固定支撑座，设置在所述支撑架上；所述滚轮传送装 ...

作者： 郭传瑸，刘筱菁，陈莉，段星光 （北京大学口腔医院；清华大学；北京理工大学）

出处： 第十四次中国口腔颌面外科学术会议 2018

会议录： 第十四次中国口腔颌面外科学术会议论文集

作者： 李浩源 （导师：段星光）

学位名称： 博士

出处： 北京理工大学 2018

关键词： 医疗机器人；穿刺针；交互力；针尖偏移；路径规划

摘要： 肺穿刺手术具有创伤小、恢复快、操作灵活、临床应用广泛等特点,属于微创外科手术的范畴。然而在目前的肺穿刺手术中,医生徒手完成穿刺动作,一方面由于不能实时看到针尖位置以及术中辐射等原因,需要多次步进式盲穿;另一方面,手术中常用的斜尖柔性穿刺针会在进针过程中发生显著的弯曲变形,不能很好地跟随术前设计的直线 ...