作者： Duan, Xingguang^1,2;Xie, Dongsheng¹;Zhang, Runtian²;Li, Xiaotian²;Sun, Jiali²;Qian, Chao²;Song, Xinya¹;Li, Changsheng² （¹Beijing Inst Technol, Sch Med Technol, Beijing 100081, Peoples R China.;²Beijing Inst Technol, Sch Mechatron Engn, Beijing 100081, Peoples R China.）

出处： CYBORG AND BIONIC SYSTEMS 2023 Vol.4

关键词： AIRWAY; MANIPULATOR; 3D

摘要： Transbronchial biopsy sampling, as a minimally invasive method with relatively low risk, has been proved to be a promising treatment in the field of r ...

作者： Duan, Xingguang¹;He, Rui¹;Jiang, Yu¹;Cui, Fei¹;Wen, Hao¹;Chen, Xiangqian¹;Hao, Zhexue¹;Zeng, Yuan¹;Liu, Hui¹;Shi, Jipeng¹;Cheong, Houiam¹;Dong, Mengxing¹;Kaicheng, U.¹;Jiang, Shunjun¹;Wang, Wei¹;Liang, Hengrui¹;Liu, Jun¹;He, Jianxing¹ （¹Beijing Institute of Technology; Beijing Institute of Technology; Guangzhou Medical University; Guangzhou Medical University; Cornell University; Guangzhou Medical University; Southern Medical University - China; State Key Laboratory of Respiratory Disease; Southern Medical University - China）

出处： QUANTITATIVE IMAGING IN MEDICINE AND SURGERY 2023

关键词： THORACOSCOPIC SURGERY; CT FLUOROSCOPY; SYSTEMS

摘要： Background: Robot-assisted surgery (RAS) systems have been developed but rarely applied to lung nodule localization. This study aimed to assess the fe ...

发明人： 段星光，孟繁盛，李长胜，孙镔轩

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211397679.3

申请日期： 2022.11.09

摘要： 本发明实施例公开了一种移液装置，所述移液装置包括本体、移液组件和第一驱动组件，本体包括第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件和第二夹持组件间隔布置，移液组件安装在本体上，移液组件包括容纳件和杆件，容纳件具有腔室和开口，腔室和开口连通，杆件的至少部分设在腔室内，杆件相对于容纳件沿杆件的延伸方向移动， ...

发明人： 李长胜，段星光，周天启，赵子涵，桑圣聪，王中缘，李小童，孟繁盛

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210886232.6

申请日期： 2022.07.26

摘要： 本发明的实施例公开了一种导航定位手术机器人，所述导航定位手术机器人包括本体、驱动组件和传动组件，驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件和第二驱动组件设在本体上，第一驱动组件与第二驱动组件相连以驱动第二驱动组件沿第一方向移动，传动组件设在本体上且包括蜗轮和蜗杆，第二驱动组件与蜗杆相连以驱 ...

发明人： 段星光，谢东升，李长胜，张润田，宋馨雅

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211457522.5

申请日期： 2022.11.21

摘要： 本发明提出一种用于经支气管介入诊疗的机器人系统,包括，通过控制执行器置于目标位置处；根据图像捕获系统和定位跟踪系统的结果，结合术前医学影像诊断，提供实时可视化引导，显示于显示系统；根据显示系统的引导，控制执行器到达结节位置；通过对注射器施加压力，使球囊膨胀，将执行器固定，保持执行器姿态；根据实际情况 ...

发明人： 李长胜，张润田，段星光，谢东升，李笑天，林立可

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210450783.8

申请日期： 2022.04.26

摘要： 本发明实施例公开了一种支气管镜手术机器人。所述支气管镜手术机器人包括：环形齿轮、传动齿轮、轴承座、推进机构、第一驱动装置、第二驱动装置、固定架、转向线缆和弹性机构；环形齿轮的一侧套装在轴承座上，第一驱动装置固定在轴承座上，第一驱动装置的输出端与传动齿轮连接，环形齿轮的外环与传动齿轮啮合，环形齿轮的内 ...

发明人： 李长胜，段星光，刘思源，王禹涵，蓝梓晗，孟繁盛，陈嘉靖，付月琪

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210536082.6

申请日期： 2022.05.17

摘要： 本发明公开了一种可快速拆装的欠驱动机械手，包括：驱动机构和若干个层叠的手指模块，驱动机构为机械手提供驱动力，驱动机构包括连接滑块；最上方的手指模块连接封顶模块，最下方的手指模块连接连接滑块，手指模块包括上关节模块和下关节模块，上关节模块和下关节模块可转动连接，塑性绳贯穿上关节模块和下关节模块。本发明 ...

发明人： 李长胜，段星光，周梓晗，史峰屹，李佳迅，李卓衡，张润田

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210503591.9

申请日期： 2022.05.09

摘要： 本发明公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所 ...

发明人： 段星光，温浩，李建武，付雯，陈嘉杰，陈少南

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210768849.8

申请日期： 2022.06.30

摘要： 本公开提供一种基于参数分离的机械臂动力学参数辨识方法及装置。所述方法包括：确定对于机械臂的基于五阶傅里叶函数的激励轨迹；在机械臂在激励轨迹下运动的过程中，多次采集多个关节的关节角度、关节角速度、关节角加速度、温度和关节力矩；对关节力矩进行分解，获得关节线性力和关节摩擦力；根据关节角度、关节角速度、关 ...

作者： Yang, Feng¹;Huang, Haihua²;Chen, Yanzheng¹;Li, Weiming²;Lai, Quanbin³;Ma, Rui³;Sun, Binxuan³;Duan, Xingguang³;

出处： 15th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA ) - Smart Robotics for Society Harbin, PEOPLES R CHINA 2022

会议录： Vol.13457 595-603

摘要： In this paper, the master-slave control algorithm is investigated and an experimental verification platform is built to validate the master-slave algo ...