段星光
作者: Jin, Lixing1, 2; Zhu, Xiaolong1; Huan, Jiale1; Li, Changsheng1; Duan, Xingguang1 (1Beijing Institute of Technology, Beijing; 100000, China;2Xidian University Hangzhou Institute of Technology, Hangzhou; 311200, China)
出处: IEEE Robotics and Automation Letters 2024 Vol.9 No.3 P2279-2286
作者: Han,Zhe1;Tian,Huanyu2;Vercauteren,Tom3;Liu,Da4;Li,Changsheng2;Duan,Xingguang12; (1School of Medical Technology and the Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;2School of Mechatronical Engineering and the Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;3School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King's College London, London, SE1 7EU, United Kingdom;4Remebot Company, Beijing, 100083, China)
出处: Biomedical Signal Processing and Control 2024 Vol.93
摘要: Mandibular Angle Split Osteotomy (MASO) is a significant procedure in oral and maxillofacial surgery. Despite advances in technique and instrumentatio ...
作者: Zhe Han1;Huanyu Tian2;Xiaoguang Han3;Jiayuan Wu3;Weijun Zhang1;Changsheng Li2;Liang Qiu4;Xingguang Duan1 2;Wei Tian1 3; (1 School of Medical Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing, China. 2 School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China. 3 Ji Shui Tan Hospital, Beijing, China. 4 Department of Radiation Oncology, Stanford University, Stanford, CA, USA.)
出处: Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2024 Vol.5 P63
摘要: Respiratory motion-induced vertebral movements can adversely impact intraoperative spine surgery, resulting in inaccurate positional information of th ...
作者: Dong, Junjie1;Duan, Xingguang1 (1Beijing Inst Technol, Sch Mech Engn, Beijing 100081, Peoples R China.)
出处: INTERNATIONAL JOURNAL OF FUZZY SYSTEMS 2024
关键词: STABILITY ANALYSIS; DESIGN
摘要: This article introduces a new fault-tolerant control method based on type-2 fuzzy systems with PID fast terminal sliding mode control. By integrating ...
发明人: 段星光,陈文欣,朱小龙,谢东升,田焕玉,韩哲
申请人: 北京理工大学
申请号: 202311032933.4
申请日期: 2023.08.16
摘要: 本发明提供一种面向脊柱手术的术前影像多模态重建方法,通过阈值分割方法对脊柱CT影像进行分割,得到患者锥体的三维模型;通过深度学习方法对患者的脊柱核磁影像进行分割,得到患者椎间盘、神经根的三维模型;通过对CT和核磁影像中相同解剖结构进行选点操作,实现特征点提取;求解特征点之间的转换矩阵,利用RANSA ...
发明人: 田伟,朱小龙,段星光,李长胜,陈文欣,黄俊珲,田焕玉,韩哲
申请人: 北京理工大学
申请号: 202311034917.9
申请日期: 2023.08.17
摘要: 本发明提供一种机器人辅助硬骨组织手术中的抖动抑制方法,包括以下步骤:机器人按照预定的轨迹进行执行操作,在规划软件上选取合适的路径点,路径点被约束在患区上,同时患区在生理运动作用下微动,路径点始终与患区保持跟随;选取合适的路径点后,路径通过五次B样条曲线插值;建立最小加加速度的目标函数;建立硬骨组织手 ...
发明人: 段星光,韩哲,田焕玉,谢东升,陈文欣,朱小龙
申请人: 北京理工大学
申请号: 202310045806.1
申请日期: 2023.01.30
摘要: 本发明提供一种脊柱手术智能呼吸预测方法,通过红外光学相机记录一定时间内的椎体起伏,利用PCA主成分分析法将六维运动进行化简,新化简的低维运动制作新数据库,该数据库用于网络的训练。训练过程依据VAE网络的ELBO进行训练,同时也通过这一过程完成LSTM的训练,通过将多个网络输出的多个并行值求得的平均值 ...
发明人: 田伟,朱小龙,田焕玉,陈文欣,韩哲,段星光
申请人: 北京理工大学
申请号: 202310072421.4
申请日期: 2023.02.07
摘要: 本发明提供一种椎板磨削手术装置,椎板磨削手术机器人安装于机械臂末端,椎板磨削手术机器人的高速磨钻安装于快换机构上,快换机构安装在被动减振机构的直线导轨上,被动减振机构与第一六维力传感器连接,第一六维力传感器固定在末端主连接件上;末端主连接件的中间安装有第二六维力传感器;拖动操作把手固定安装在第二六维 ...
发明人: 段星光,田焕玉,韩哲,朱小龙,陈文欣,田伟
申请人: 北京理工大学
申请号: 202310046538.5
申请日期: 2023.01.31
摘要: 本发明提供一种用于硬骨组织手术操作机器人的人机共享控制方法,包括:对路径进行定义,通过fs标架的方法求得当前机器人距离路径的最近代理点,建立原点在路径上某一位置的三维度坐标系,称其为代理坐标系,指引机器人建立在路径上切向方向的拖动轴、路径法线方向的随动轴、垂直于规划路径所处骨面或手动指定的接触轴;生 ...
发明人: 段星光,黄俊珲,朱小龙,陈文欣,崔腾飞
申请人: 北京理工大学
申请号: 202311034845.8
申请日期: 2023.08.17
摘要: 本发明提供一种硬骨组织手术中的骨层识别方法,建立硬骨组织手术操作的有限元仿真模型;对硬骨组织进行几何建模,将其离散为有限元网格,定义硬骨组织的材料特性,在有限元模型中引入操作过程的约束条件;根据不同的参数,得出相应的交互力变化;采集手术工具与硬骨组织的实时交互力信号;对交互力信号选择多个不同类型的骨 ...