作者： Tian Luan¹;，Xinyi Qu²;，Xueyuan Li¹;，Qi Liu¹;，Yiping Wang¹;，Zirui Li^1,3; （¹School of Mechanical Engineering,Beijing Institute of Technology；²Inner Mongolia First Machinery Group.co.LTD；³Department of Transport and Planning,Faculty of Civil Engineering and Geosciences,Delft University of Technology）

出处： 第34届中国控制与决策会议 2022

会议录： Proceedings of the 34th Chinese Control and Decision Conference(CCDC 2022)《控制与决策》编辑部会议论文集

关键词： Unmanned；Ground；Vehicle；Decision-making；Dilemma；Ethics

摘要： The decision-making in a collision is sometimes ethical.For example,a driver needs to face the decision dilemma of whether to crash into a pedestrian ...

作者： Xin Gao¹;，Xueyuan Li¹;，Qi Liu¹;，Zirui Li^1,2;，Xin Wen³; （¹School of Mechanical Engineering,Beijing Institute of Technology；²Department of Transport and Planning,Faculty of Civil Engineering and Geosciences,Delft University of Technology；³Inner Mongolia First Machinery Group.co.LTD）

出处： 第34届中国控制与决策会议 2022

会议录： Proceedings of the 34th Chinese Control and Decision Conference(CCDC 2022)《控制与决策》编辑部会议论文集

关键词： Distributed；in-wheel；drive；lateral；stability；sliding；mode；control；nonlinear；optimization；torque；distribution

摘要： This paper designs a nonlinear real-time optimization sliding mode controller（NRO-SMC） focusing on improving stability according to the characteristic ...

发明人： 李雪原，高鑫，刘琦，朱昱铮，杨帆，朱嵩峰

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211443954.0

申请日期： 2022.11.18

摘要： 本发明公开了一种基于图神经网络强化学习的无人公交集群决策方法，本发明属于无人驾驶汽车领域，包括：S1获取无人驾驶公交的当前场景，将场景编码为图结构，获得第一状态；S2基于第一状态得到特征矩阵、邻接矩阵和掩码矩阵；S3将特征矩阵与邻接矩阵输入当前网络，通过掩码矩阵过滤后输出每辆无人驾驶公交的动作，根据 ...

发明人： 李雪原，孟小强

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210869562.4

申请日期： 2022.07.21

摘要： 本发明公开一种多功能弹药转运无人车，包括前车架、中间货箱、后车架、负责传输弹药的若干传输组件以及负责驱动中间货箱移动的行走系统，中间货箱包括四根竖直的滑轨和第一平板，四根滑轨分别对称固定连接于第一平板的两侧，滑轨顶端固接有钩起组件，钩起组件分别与前车架与后车架滑动连接，前车架与后车架分别与相邻近的竖 ...

发明人： 李雪原，朱嵩峰，杨帆

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210875723.0

申请日期： 2022.07.25

摘要： 本发明涉及重型车辆运输技术领域，特别是涉及一种装甲车辆铁路运输回转系统，包括火车车板，火车车板上部转动连接有回转平台，回转平台底部四角分别铰接有支撑部，回转平台一端设有若干渡板；回转平台中心套设有旋转单元，旋转单元一端与回转平台固接，旋转单元另一端与火车车板固接，旋转单元使回转平台与火车车板相对转动 ...

发明人： 李雪原，杨帆，刘琦，朱嵩峰，高鑫

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210930819.2

申请日期： 2022.08.04

摘要： 本发明公开一种可重构模块化机动性越野无人运输平台，包括运输平台主体，所述运输平台主体包括若干可重构运输板材，相邻所述运输板材之间可拆卸连接，所述运输平台主体底部设置有若干驱动平台，每个所述驱动平台与所述运输平台主体之间分别固定连接有多自由度连接机构。本发明结构简单，操作便捷，能够在根据工作空间进行调 ...

发明人： 李雪原，栾天，任文虎

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210860049.9

申请日期： 2022.07.21

摘要： 本发明公开一种运输装甲车辆的火车平车，包括车体，车体底端两侧设置有车轮，车体侧壁中部设置有辅助爬升部，车体顶端中部开设有容纳槽，容纳槽内设置有举升回转机构；举升回转机构包括下支撑板，下支撑板底端固定连接有举升部，下支撑板顶端设置有驱动部和若干回转部，若干回转部等间隔设置在驱动部周围，回转部顶端设置有 ...

发明人： 李雪原，李翔宇

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210817083.8

申请日期： 2022.07.12

摘要： 本发明涉及电动车驱动技术领域，特别是涉及一种多功能无人弹药转运车驱动系统。本发明提供的多功能无人弹药转运车驱动系统，通过采用AGV舵轮驱动方式，达到四轮独立驱动、独立转向，提高转运车的机动性、操纵性和灵活性，让运载机构轻松完成原地转向、横向移动等转向方案。本发明所提供的驱动机构可以保证转运车在狭小区 ...

发明人： 李雪原，高鑫，刘琦，杨帆，刘浩，朱昱铮

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211433353.1

申请日期： 2022.11.16

摘要： 本发明公开了一种基于改进型深度强化学习的车辆自动控制方法，包括：获取车辆感知信息矩阵；构建价值网络与目标网络，根据贪婪算法和车辆感知信息矩阵得到环境交互感知信息矩阵；构建奖励函数，基于环境交互感知信息矩阵与奖励函数，得到经验回放数组数据，基于经验回放数组数据得到更新后的目标网络；构建目标网络的折扣率 ...

发明人： 李雪原，杨帆，刘琦，高鑫

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211723926.4

申请日期： 2022.12.30

摘要： 本申请公开了一种基于SUMO的多智能体强化学习自主开发接口，包括以下步骤：搭建main函数主体；搭建强化学习网络模型构建软件包；基于强化学习网络模型构建软件包，搭建强化学习模型构建软件包；基于main函数主体，构建SUMO环境软件包；基于SUMO环境软件包，搭建SUMO环境更新软件包；基于SUMO环 ...