发明人： 石青，唐睿，周祺杰，李罡阳

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410150697.4

申请日期： 2024.02.02

摘要： 本发明的目的是提供一种集群中跳跃机器人的运动规划方法、系统及电子设备，涉及机器人集群运动规划技术领域。方法包括：获取感知范围内的所有物体的感知信息和所有友方跳跃机器人的通讯信息；根据感知信息和通讯信息，确定所在跳跃机器人的运动模式；根据运动模式确定所在跳跃机器人的期望速度；根据期望速度生成期望运动轨 ...

发明人： 石青，张雨来，秦博扬，李程杨

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410342343.X

申请日期： 2024.03.25

摘要： 本发明公开一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置，涉及机器人环境感知技术领域，方法包括以下步骤：基于ORB特征匹配算法，在左目图像集中确定关键帧，并基于时间戳，确定对应的右目图像，基于关键帧和右目图像，采用三角测量法确定各特征点的空间位置；随后对各特征点进行聚类，确定各物体及其空间位置； ...

发明人： 石青，申艺石，张石，黄为民

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410728712.9

申请日期： 2024.06.06

摘要： 本发明涉及仿生扑翼机器人技术领域，尤其涉及一种实现扑扭耦合的仿生扑翼机器人，包括机架、驱动装置、传动杆组和机翼；传动杆组包括第一曲柄、第二曲柄、扭转摇杆和扑动摇杆，扭转摇杆沿第一方向设置，扭转摇杆的中部铰接于机架，扑动摇杆的一端铰接于扭转摇杆，机翼分别与扭转摇杆和扑动摇杆固定连接；通过将扭转摇杆沿机 ...

发明人： 石青，杜鎔杰，王若超，秦博扬

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410612154.X

申请日期： 2024.05.17

摘要： 本发明公开一种双侧膝关节耦合驱动的蓄力跳跃腿足及驱动方法，涉及四足机器人领域，包括后肢机架、双侧膝关节耦合驱动机构和两个对称设置于后肢机架左右两侧的后肢腿部机构，双侧膝关节耦合驱动机构包括第一旋转驱动部件、膝关节驱动轮和拉绳，第一旋转驱动部件用于驱动膝关节驱动轮转动，膝关节驱动轮旋转时能够实现拉绳的 ...

作者： Dong, Xinyi¹; Zhao, Yanfeng¹; Zhang, Qiwen¹; Sun, Letian²; Wang, Heng³; Shi, Qing⁴; Huang, Qiang⁴; Wang, Huaping⁴

出处： 7th International Symposium on Autonomous Systems, ISAS 2024 Chongqing, China 2024

作者： Zhao,Yanfeng¹;Lin,Kaijun¹;Yang,Haotian¹;Dong,Xinyi¹;Sun,Tao²;Shi,Qing²;Huang,Qiang²;Wang,Huaping²;

出处： 21st IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2024 Tianjin 2024

会议录： 1831-1836

摘要： Encapsulating single cells in hydrogels provides them with a relatively autonomous and controllable three-dimensional extracellular environment. This ...

作者： Wang, Huaping¹;Zhong, Shihao²;Zheng, Zhiqiang^2,3;Shi, Qing⁴;Sun, Tao⁴;Huang, Qiang⁴;Fukuda, Toshio⁴ （¹Minist Educ, Beijing Inst Technol, Key Lab Biomimet Robots & Syst, Beijing 100081, Peoples R China.;²Beijing Inst Technol, Intelligent Robot Inst, Sch Mechatron Engn, Beijing 100081, Peoples R China.;³Max Planck Inst, Dept Phys Intelligence, D-70569 Stuttgart, Germany.;⁴Beijing Inst Technol, Beijing Adv Innovat Ctr Intelligent Robots & Syst, Beijing 100081, Peoples R China.）

出处： IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN CYBERNETICS-SYSTEMS 2024

关键词： DESIGN; ACTUATION

摘要： Micron-range untethered, magnetic helical robots have great potential for biomedical applications due to their desirable performance with high flexibi ...

作者： Zhao, Yanfeng¹; Dong, Xinyi¹; Li, Yang²; Cui, Juan³; Shi, Qing⁴; Huang, Hen-Wei⁵; Huang, Qiang⁴; Wang, Huaping⁶ （¹Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²Peking University First Hospital, Xicheng District, Beijing; 100034, China;³Key Laboratory of Instrumentation Science and Dynamic Measurement, Ministry of Education, North University of China, Taiyuan; 030051, China;⁴Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;⁵Laboratory for Translational Engineering, Harvard Medical School, Cambridge; MA; 02139, United States;⁶Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Beijing Institute of Technology), Ministry of Education, Beijing; 100081, China）

出处： Research 2024

发明人： 石青，肖航，王若超，杜鎔杰，权小龙，高俊辉

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310354873.1

申请日期： 2023.04.04

摘要： 本发明公开一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构及耦合驱动方法，涉及机器人技术领域，包括壳体、驱动装置和两个行走跳跃单元，所述驱动装置固设在所述壳体中；每个所述行走跳跃单元都包括驱动轴、驱动摆杆、从动轴、腿部导轨连杆、第三连杆、第四连杆、足部连杆、第一弹簧、第二弹簧和蓄力绳。本发明的耦合驱动的蓄力可调 ...

发明人： 石青，张伟涛，魏子森，董长文，彭亮，许毅

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311547263.X

申请日期： 2023.11.20

摘要： 本发明公开一种仿蝗虫陆空跨域机器人的多模态运动控制方法及系统，涉及机器人控制领域，该方法包括：对机器人进行爬行建模，得到第一运动状态位移、第一运动状态电机转动角度、第二运动状态位移、第二运动状态电机转动角度；所述第一运动状态为直线运动，第二运动状态为自身旋转运动；建立被动弹性动力模型，得到机器人在跳 ...