发明人： 李国强，岳宇，王震坡

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410627162.1

申请日期： 2024.05.21

摘要： 本发明公开一种自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法、设备及介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：检测障碍物车辆的位姿和速度信息；预测障碍物车辆的状态估计序列和运动不确定性序列；构建障碍物车辆的运动不确定性椭圆和安全可行域；构建自动驾驶车辆的无碰撞约束；构建自动驾驶车辆的轨迹跟踪代价函数和约束条件并 ...

发明人： 张雷，王震坡，袁恒

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410334918.3

申请日期： 2024.03.22

摘要： 本发明公开一种周车轨迹预测方法、设备、介质及产品，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：对历史轨迹数据集中每条路径参考线，采用蒙特卡洛模拟法和五次多项式方法生成后验轨迹簇；根据后验轨迹簇确定每条路径参考线的后验轨迹分布参数，并将后验轨迹分布参数作为标签数据；以每条路径参考线中起点状态的时间序列为输入，后验 ...

发明人： 李国强，陆宇，王震坡

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410361924.8

申请日期： 2024.03.28

摘要： 本发明公开一种自适应故障容错控制方法、系统及电子设备，涉及车辆容错控制领域，该方法包括获取车辆关键组件的状态，当根据车辆关键组件的状态检测出故障信号时，获取车辆在行驶过程中的实时数据，触发模型在线更新；根据实时数据，基于GP的模型进行在线更新，得到在线学习模型；并根据在线学习模型和车辆的标称模型，得 ...

发明人： 李国强，陈庆明，刘鹏，王震坡

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410323055.X

申请日期： 2024.03.21

摘要： 本发明公开一种基于车载摄像头和地图的车辆定位方法及系统，涉及车辆定位技术领域，该方法包括：根据车载摄像头采集的图像进行车道检测，得到车辆与左车道间的第一横向距离；将k时刻的车辆估计位置与高精度地图匹配得到车辆与左车道间的第二横向距离；将k时刻第一横向距离与第二横向距离之差的绝对值作为k时刻的实际残差 ...

发明人： 邓钧君，伏娜，邓江明，杨颖，王震坡

申请人： 北京理工大学，中车株洲电力机车有限公司

申请号： 202410227548.3

申请日期： 2024.02.29

摘要： 本发明公开一种无线充电系统控制方法、系统、电子设备及存储介质，涉及无线电能传输领域，该方法首先建立无线充电系统的标称模型，确定电池等效负载电阻的摄动范围和耦合系数的摄动范围，基于此，利用Kharitonov定理，确定无线充电系统的多个顶点对象，结合包含裕量函数的闭环控制系统的特征多项式，确定在当前设 ...

发明人： 张雷，王震坡，尹晓轩

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410719774.3

申请日期： 2024.06.05

摘要： 本发明公开一种车辆转向控制方法、装置、介质及产品，涉及四轮转向车辆动力学控制领域；该方法包括：获取目标车辆在当前采样周期的运行数据；根据预设的可变传动比和当前采样周期的方向盘转角，确定当前采样周期的理想参考数据；基于前馈控制切换策略，确定当前采样周期的前馈车轮转角；基于分段仿射轮胎模型，确定当前采样 ...

发明人： 赵艺雯，张雷，王震坡

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410510192.4

申请日期： 2024.04.26

摘要： 本发明公开了一种动力电池系统多故障诊断方法、装置、介质及产品，涉及电池故障检测技术领域。方法包括：将充电参数组序列输入到多步电压预测模型中，得到目标电池单体当前时刻后的电压差分序列；将电压差分序列输入到多故障分类模型中，得到故障分类结果；确定最大概率对应的故障类型为目标电池单体当前时刻的故障类型；根 ...

发明人： 张雷，王震坡，王秋诗

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410501221.0

申请日期： 2024.04.25

摘要： 本发明公开一种电池老化预测方法、装置、介质及产品，涉及新能源汽车动力电池系统管理领域，包括：获取待预测电池第一预设里程中第一预设个数的老化相关性特征；老化相关性特征是利用相关性分析和轻梯度提升机算法对预处理后的数据集进行筛选得到的；预处理后的数据集是利用数据清洗、数据转换和数据重构对所述待预测电池的 ...

发明人： 张雷，王震坡，程树辉

申请人： 北京理工大学前沿技术研究院

申请号： 202410537216.5

申请日期： 2024.04.30

摘要： 本发明公开一种无人驾驶安全决策方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆决策与规划技术领域，所述方法包括：基于目标车辆的环境信息和第一决策模型，确定目标车辆未来纵向加速度的第一决策值；基于目标车辆的环境信息、各周围车辆的历史车辆信息、第一决策值以及意图识别与安全状态判定模型，确定目标车辆预设未来时段的ST ...

发明人： 辛涛，石锦凯，丁晓伟，戈畅，安振佳，王志豪，刘强，陈世豪，唐晓猛，鲍谚，杨芳，张维戈，袁晨阳，王震坡

申请人： 隆瑞三优新能源汽车科技有限公司，北京交通大学，北京理工大学

申请号： 202410557286.7

申请日期： 2024.05.07

摘要： 本发明从考虑熵热影响的电池内阻等效电路模型出发，由热力学第一定律推导了熵热系数与开路电压的关系，得到更加完善的单向充电效率的计算公式。通过对钛酸锂电池在不同温度和倍率下的充电工况测得的数据进行计算，得到考虑熵热的更为准确的充电效率，以此为神经网络训练数据，建立钛酸锂电池充电效率预测模型。相比于最新充 ...