作者：蔡仲昌

学位名称：博士

出处：北京理工大学

作者：Weiqi Bai^1,2;，Bin Xu^1,3;，Hui Liu^1,2;，Yechen Qin^1,2;，Changle Xiang¹; （¹School of Mechanical Engineering,Beijing Institute of Technology；²Institute of Advanced Technology,Beijing Institute of Technology；³Chongqing Innovation Center,Beijing Institute of Technology）

出处：第41届中国控制会议 2022

关键词：Connected；and；automated；vehicles；Cooperative；Control；Parallel；model；predictive；control

摘要：This paper studies cooperative control strategy design of connected and automated vehicles（CAVs） subject to coupled safety inter-vehicle distance cons ...

作者：高普^1,2,3;，项昌乐^1,2;，刘辉^1,2; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院；³北京理工大学重庆创新中心）

出处：兵工学报 2022

关键词：变刚度扭转吸振器；车辆动力传动系统；控制策略；主导频率

摘要：频率自适应变刚度扭转吸振器的半主动控制研究是实现动力传动系统扭转减振的关键。针对某履带车辆动力传动系统，建立含变刚度扭转减振器的系统动力学模型，基于系统模型提出瞬态查表和稳态寻优结合的控制策略，有效地消除系统外部激励主导频率识别偏差，使变刚度扭转吸振器能够快速跟随外部激励主频，实现扭转吸振器的半主动 ...

作者：俞玉树¹;，王凯迪¹;，杜健睿¹;，徐彬^2,3;，项昌乐^2,3; （¹北京理工大学机电学院；²北京理工大学机械与车辆学院；³北京理工大学重庆创新中心）

出处：机械工程学报 2022

关键词：多飞行器集联平台；六维全向运动；几何控制；总线通信；实际飞行测试

摘要：将多个无人机组合为“集联”飞行平台，能够解决单一无人机通常存在的欠驱动问题，实现六维全向运动，构建飞行操作平台。同时，多飞行器集联平台相比单一飞行器在带载能力、容错能力等方面具有优势。多飞行器集联平台的设计与控制是这一新型平台实现过程中的关键问题。设计了以三架子飞行器在星形连接形式下的集联平台结构， ...

作者：彭浩楠¹;，唐明环¹;，查奇文¹;，王伟忠¹;，王伟达²;，项昌乐²;，刘玉龙³; （¹中国工业互联网研究院；²北京理工大学机械与车辆学院；³清华大学车辆与运载学院）

出处：吉林大学学报(工学版) 2022

关键词：自动驾驶汽车；换道风险评估；行为决策；轨迹规划；非线性模型预测控制

摘要：针对双车道公路交通场景，提出了自动驾驶汽车换道的决策和轨迹规划方法。首先，设计了基于贝叶斯概率理论的风险评估方法，得到当前场景车道安全性条件概率。然后，设计了基于安全效用的行为决策方法，根据风险评估贝叶斯网络和决策图做出此时的行为决策——车道保持或换道。在轨迹规划层提出了基于非线性模型预测控制（MP ...

发明人：李颖，王伟达，杨超，项昌乐

申请日期：2022.05.11

摘要：本发明公开了基于相机图像驱动的激光雷达点云目标检测方法及系统，所提出的两阶段三维目标检测网络能够高效、准确地从室内外场景获取的图像与激光点云数据中检测三维目标。阶段一网络能够对基于图像检测结果反投影得到的视锥体点云中定位三维目标，阶段二网络则基于阶段一网络的结果优化检测框，提升对被遮挡或远距离物体的 ...

发明人：赵靖，王伟达，杨超，李颖，岳兴，杨刘权，徐彬，项昌乐

申请日期：2022.11.14

摘要：本发明公开了一种飞行车辆图搜索路径规划方法、终端设备和介质，包括：输入起点和终点，将起点作为第一个关键搜索节点与终点连线；定义连线所穿越的第一个障碍物的相邻节点为新的关键搜索节点，与上一级关键搜索节点连接；判断连线是否穿越障碍物；若否，则记录路径，若是，障碍物的相邻节点已被定义关键搜索节点，则该节点 ...

发明人：艾田付，徐彬，樊伟，项昌乐，刘春桃

申请日期：2022.11.10

摘要：本发明提供了一种飞行控制方法、装置及涵道式飞行器，其中，该方法包括：确定在无约束效应的情况下飞行器所受到的合外力矢量F_b和合力矩矢量M_b；基于扰动观测器估计由约束效应所带来的气动力矢量F_g和气动力矩矢量M_g；确定 ...

发明人：郭凌雄，项昌乐，刘辉，韩立金

申请日期：2022.09.20

摘要：本发明属于混动车辆能量管理技术领域，公开了一种混动车辆能量管理及协同控制方法、系统及应用。多模混动车辆能量管理及协同控制方法包括：利用最优控制参考规划器，进行多模混动车辆能量管理中模式切换的实时规划；将由插值所获取的最优控制量相邻网格值作为对应优化的上下限约束，并将此最优控制量作为SQP算法的初始解 ...

发明人：杨超，王伟达，马泰恒，张宇航，孙同林，胡彪，李颖，岳兴，项昌乐，向真，昌磊

申请日期：2022.07.04

摘要：本发明提供分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法，当线控底盘开机上电后，进行结构检测；若座舱与线控底盘挂载则会进入座舱检测模式，未挂载则会进入遥控器检测模式；座舱检测模式中若座舱急停摁钮触发则会进入紧急模式，未触发继续检测座舱控制摁钮是否触发；未触发则会进入遥控器检测模式，触发则会进入座舱 ...