发明人：夏元清，余锋，戴荔，霍达，王泰祺

申请日期：2022.04.27

摘要：本发明属于无人机/无人车等多种异构无人器的协同集群控制技术领域，具体涉及一种基于一致性算法的空地集群协同组网控制系统及方法。本发明是基于模型预测控制算法、人工势能场避障算法和一致性协同编队算法的，能够实现智能体的自主定位和避障功能，完成协同巡逻任务的一套系统及方法。本发明通过动捕系统可以捕获敌方目标 ...

发明人：夏元清，赵丽宏，孙中奇，詹玉峰，张金会，邹伟东，刘坤，戴荔，吴楚格，郭泽华，李怡然，张元，闫莉萍，翟弟华，崔冰，高寒

申请日期：2022.03.29

摘要：本发明提供了一种减少主动悬挂系统时延误差的修正自抗扰控制方法，能够削弱输入延迟，实现了无时滞的主动悬挂减振作用。本发明在传统自抗扰控制的基础上，先对有延迟的控制输入做时间为τ的预估，基于泰勒级数近似及Smith预估器的思想，利用跟踪微分器得到新的相位超前后的实际控制量输入主动悬挂系统；然后在新控制量 ...

发明人：刘坤，韩冬昱，林业茗，王浩军，曹渊，宿广镇，余万泽，夏元清

申请日期：2022.08.31

摘要：本发明公开了一种基于非随机隐私保护分布式深度学习的信号处理方法，非随机隐私的深度学习信号处理能够在不显著增加计算、通信负担的同时，一定程度保护隐私信息；具体来说，在该方法中，每个处理器为了保护隐私，仅仅需要根据算法2的第6行加入额外的隐私量化操作，这个操作只涉及简单的判断运算，并且传输的数据比特数小 ...

发明人：李慧芳，张鸿宇，黄经纬，田露之，崔灵果，姚分喜，柴森春，张百海，夏元清

申请日期：2022.06.16

摘要：本发明提出了一种基于改进战斗皇家优化算法的云工作流调度方法，能够在满足用户预算约束的情况下优化工作流执行时间，解决云数据中心环境下的工作流应用调度问题。本发明引入了士兵聚集指数的概念，通过比较适应度值计算每个士兵的聚集指数，并与预先设定的阈值进行比较，判断士兵是否聚集在一起，以便及时采取措施避免搜索 ...

发明人：夏元清，高润泽，詹玉峰，翟弟华，戴荔，孙中奇，吴楚格，张金会，闫莉萍，刘坤，郭泽华，崔冰，邹伟东，杨辰，张元，高寒

申请日期：2022.09.09

摘要：本发明公开了一种基于容器工作流结构的数据驱动云控制方法及系统，通过将数据驱动预测控制转化为有向无环图的工作流形式的方法，充分利用了云计算的并行计算能力，能够适配云工作流处理的分布式要求，极大提升数据驱动预测控制任务的处理效率。

发明人：夏元清，王泰祺，田翰文，孙中奇，翟弟华，詹玉峰，戴荔，张元，刘坤，吴楚格，李怡然，邹伟东，崔冰，杨辰，高寒，郭泽华

申请日期：2022.10.24

摘要：本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器对设定好的期望姿态角的精确跟踪，从而完成对四旋翼飞行器姿态的控制。

发明人：戴荔，霍达，周小婷，蔡普申，黄腾，孙中奇，夏元清

申请日期：2022.10.26

摘要：本发明提出了一种基于分布式演化博弈的模型预测无领导者编队控制方法，能够解决leader‑follower编队控制算法中的缺点。本发明采用了无领导者的编队控制算法，即所有智能体都具有相同的角色和功能，并且利用模型预测控制算法为构建全局优化问题，通过在全局模型预测成本函数中设计一个编队误差函数，来实现编 ...

发明人：戴荔，霍达，王沛展，薛若宸，范子煊，夏元清，孙中奇，崔冰，高寒

申请日期：2022.03.28

摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的无人机周期轨迹跟踪及避障方法，其基本思想为：给出无人机的运动模型，以及控制过程中存在的控制输入约束和避障约束；为减轻计算负担和避免求解结果的保守性，采用MINVO基对避障约束进行处理；根据所给的周期参考轨迹，考虑该参考轨迹可能存在不可跟踪的情况，引入人工参考变量，生 ...

发明人：夏元清，孔祥煜，戴荔，翟弟华，孙中奇，詹玉峰，崔冰，张金会，邹伟东，刘坤，吴楚格，郭泽华，李怡然，张元，闫莉萍，高寒，杨辰

申请日期：2022.03.28

摘要：本发明公开了一种气垫船轨迹跟踪控制方法，通过采用微分平坦方法将将欠驱动的气垫船模型转化为全驱动的系统，并基于全驱动模型使用自抗扰控制方法设计控制器，将建模误差和外部扰动作为扩张状态实时估计并进行补偿，方便了控制器的设计提高了气垫船系统控制的抗扰性。

发明人：戴荔，周小婷，蔡普申，黄腾，范子煊，孙中奇，夏元清

申请日期：2022.08.02

摘要：本发明提供一种基于人工势场法的多智能体编队控制方法，该方法能够确保每个智能体能够避碰避障，并趋近于目标点；具体过程为：建立人工势场函数，当智能体与障碍物的位置小于安全距离时，只进行避障，当智能体与障碍物的距离大于安全距离时，进行编队和目标点跟踪；基于所述人工势场函数构建多智能体编队控制优化模型，基于 ...