发明人:夏元清,孙执航,詹玉峰,戴荔,张元,刘坤,孙中奇,翟弟华,吴楚格,李怡然,邹伟东,崔冰,杨辰,高寒,谢华辉,郭泽华
申请日期:2022.10.24
摘要:本发明公开了一种针对列车运行的虚拟耦合策略和模型预测控制方法,采用模型预测控制的预测和多目标优化特性,将列车控制与道路信息结合,进行更加精准平稳的列车速度控制,提出的前后车最小距离计算方法能够有效提高前后车跟随的可靠性和灵活性,并将列车的车车间距缩短到100m以内,有效提高了铁路的利用效率,同时解决 ...
发明人:翟弟华,张思华,熊雨涵,林俊丞,夏元清,邹伟东,詹玉峰,戴荔,孙中奇,张金会,闫莉萍,崔冰
申请日期:2022.08.17
摘要:本发明涉及基于控制障碍函数的模型不确定机器人安全控制方法,属于机器人控制技术领域,特别涉及一种机器人动力学模型不确定情况下,基于控制障碍函数实现安全控制的方法。本发明采用高斯过程回归方法,使用较少的数据快速得到较为准确的模型估计值,利用高斯过程的学习能力,以一定置信度获得模型的不确定部分,从而采用基 ...
发明人:闫莉萍,王宇轩,夏元清,张金会,邹伟东,孙中奇
申请日期:2022.05.18
摘要:本发明属于计算机视觉方面单目标在线跟踪技术领域,涉及一种基于注意力和卷积的单目标跟踪方法,本发明采用一种多尺度解码策略,使用多尺度模板特征在解码器中逐层解码搜索帧特征,基于不同尺度特征下的语义线索和细节信息逐渐做出更精确的预测。能够有效解决跟踪中出现的大部分调整问题,如小目标,相似目标以及目标尺度变 ...
发明人:詹玉峰,王家盛,齐天宇,翟弟华,张元,吴楚格,夏元清
申请日期:2022.10.20
摘要:本发明涉及一种边缘智能优化方法和装置。本发明提供的边缘智能优化方法,基于模型参数、训练的轮数、通信时间、闲时CPU占用率和训练能耗构建环境的本轮状态,各个边缘设备根据本轮状态中的对应轮数信息参与联邦训练,采集本地模型参数、通信时间、闲时CPU利用率和训练能耗等信息,更新本轮状态,使得环境转移到下一个 ...
发明人:夏元清,孙中奇,詹玉峰,翟弟华,戴荔,崔冰,高寒,杨辰,张元,邹伟东,张金会,刘坤,闫莉萍,郭泽华,李怡然,吴楚格
申请日期:2022.08.02
摘要:本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法,针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题,基于现有的自抗扰控制理论,在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响,设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法,进一步提升了扰动估计的精度与速度,有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的 ...
发明人:闫莉萍,颜晨航,吕跃祖,夏元清,张金会,邹伟东,孙中奇
申请日期:2022.06.21
摘要:本发明公开了有向拓扑下分布式自适应事件触发的异构多自主体包含控制方法,可用于军事中无人坦克、无人车、无人机的协同包含跟踪控制。针对具有不同动力学模型的线性多自主体系统、基于一种不需要知道通讯网络全局信息的自适应事件触发方法,提出了一种有向拓扑网络下的异构多自主体的分布式包含控制算法。为达到上述目的, ...
发明人:闫莉萍,李程伟,夏元清,孙中奇,张金会,邹伟东
申请日期:2022.05.20
摘要:本发明公开了一种基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法,所述方法包括:获取所述最新加入滑窗的图像帧与所述前一帧的匹配的点线特征;基于结构特征提取算法提取最新加入的图像帧的结构特征;对匹配的点线特征进行正交化操作,构建世界坐标系下路标点及路标线;基于相邻图像间的约束,获取IMU预积分误差; ...
发明人:戴荔,马亚玲,高润泽,吴近贤,黄腾,夏元清,詹玉峰,孙中奇,翟弟华,吴楚格,李怡然,张元
申请日期:2022.07.12
摘要:本发明提供了一种基于容器云和模型预测控制的汽车能源管理方法,针对插电式混合动力汽车非线性系统设计了融合并行多块ADMM算法与容器云的计算模型预测控制云架构,从而提高了非线性模型预测控制的实时可行性;针对具有非线性约束的非凸问题,设计一种并行多块ADMM算法,推导出该算法在合理假设下收敛于问题的局部最 ...
发明人:夏元清,周彤,高润泽,詹玉峰,翟弟华,戴荔,吴楚格,孙中奇,张金会,闫莉萍,刘坤,郭泽华,崔冰,邹伟东,杨辰,张元,高寒
申请日期:2022.09.26
摘要:本发明公开了一种基于工作流的车辆运动学轨迹跟踪模型预测控制方法,针对无人驾驶车辆运动学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型,采用交替方向乘子法求解该优化问题,并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程,因此加快了模型预测控制算法的计算速度,保证了控制算法的实时性,实现了对模型更细粒度的离散,有效 ...
发明人:李怡然,夏元清,杨立文,王冠,李亚兴,叶玲娟,单成刚,闫策
申请日期:2021.01.12
摘要:本发明涉及一种云工作流分布式调度系统。该系统包括:调度器控制器、分布式云工作流调度模块和云工作流状态数据库模块。通过采用调度器控制器能够快速将云工作流进行动态分配、调度;通过采用分布式云工作流调度模块能够弹性化调整调度数量从而适应不同规模的云工作流调度,以能够在提高云资源共享效率的同时,节约用户成本 ...