作者： 王祝，刘莉，温永禄，龙腾 （北京理工大学宇航学院；飞行动力学与控制教育部重点实验室）

出处： 第28届中国控制与决策会议 中国宁夏银川 2016

会议录： 第28届中国控制与决策会议论文集（下）

关键词： 无人机；障碍规避；凸优化

摘要： 针对无人机三维避障轨迹规划问题,建立包括非线性动力学、允许控制、状态边界、障碍规避和终端约束的非凸最优控制模型。利用控制与状态离散化方法,将无限维的非凸最优控制问题参数化为有限维的非凸优化问题。在此基础上,引入序列凸化技术,将非凸优化问题转化为一系列具有多项式复杂度的凸优化子问题进行求解,以提高轨迹 ...

作者： 孔伟振，田强 （北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室）

出处： 第十届动力学与控制学术会议 中国四川成都 2016

会议录： 第十届动力学与控制学术会议摘要集

关键词： 绝对节点坐标法；柔性机械臂；充液容器；光滑粒子流体动力学

摘要： 随着航天事业的飞速发展,空间机械臂特别是细长柔性机械臂被广泛的安装在各类航天器上。机械臂在空间站组装、设备维护等各种空间任务中不可避免地需要对空间目标物进行抓取操作,而空间目标物的类型不乏装有液体的容器装置。本文基于绝对节点坐标方法(ANCF)与光滑粒子流体动力学方法(SPH)建立了空间柔性机械臂抓 ...

作者： 姜欢，熊芬芬，张成 （飞行器动力学与控制教育部重点实验室；北京理工大学宇航学院）

出处： 第35届中国控制会议 中国四川成都 2016

会议录： 第35届中国控制会议论文集（G）

关键词： 旋转火箭弹；复数解耦；增益调度；部分参数依赖；鲁棒变增益

摘要： 针对旋转火箭弹动力学严重耦合的特性,研究了较为经典的对称耦合系统的解耦控制器设计方法,并将其拓展到火箭弹过载自动驾驶仪的解耦设计,而且通过增益调度策略将解耦驾驶仪拓展至全弹道,使其具备自适应特性。然而,除了耦合,火箭弹还存在动力学参数大范围快时变的特性,当气动效率较低时前述解耦驾驶仪跟踪性能及鲁棒性 ...

作者： 吴文军，岳宝增，向宇，陆静，袁丽芸 （广西科技大学汽车与交通学院；北京理工大学宇航学院）

出处： 第十届动力学与控制学术会议 中国四川成都 2016

会议录： 第十届动力学与控制学术会议摘要集

关键词： 自适应终端滑模控制器；输入成型技术；带多充液贮箱航天器；刚液控耦合动力学

摘要： 文中分别设计出刚体航天器姿态调整、轨道坐标机动控制的自适应终端滑模控制器和基于输入成型技术的复合自适应终端滑模控制器,并利用李雅普诺夫稳定性原理证明了所设计控制器的可达性和稳定性。通过具体算例,研究了将两种控制器分别作用于带单充液贮箱航天器和带多充液贮箱航天器时的控制效果和控制精度。计算结果表明:虽 ...

作者： 侯云森，刘铖，胡海岩 （北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室）

出处： 第十届动力学与控制学术会议 中国四川成都 2016

会议录： 第十届动力学与控制学术会议摘要集

关键词： 柔性多体系统动力学；后验误差估计；HHT方法

摘要： 本文研究柔性多体系统动力学的后验误差估计策略,包括空间离散误差估计和时间离散误差估计。柔性多体系统一般可抽象为一类受约束的二阶双曲型偏微分方程,首先在空间域上通过有限元离散将上述偏微分方程转变为微分代数方程,其次在时间域上采用直接积分方法求解该半离散方程。对于空间离散误差,采用基于残差的隐式后验误差 ...

作者： 袁国靖¹;王帅²;韩虹¹; （¹中国空间技术研究院西安分院;²北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室）

出处： 空间电子技术 2016 第13卷 第5期 P32-38

关键词： 导航系统；波束合成；时延一致性；时分复用

摘要： 对于卫星导航系统,由导航天线进行波束合成的多路并行导航信号需要具有严格的时延一致性,提出了一种基于载波相位的多通道伪距测量方法来测量多通道导航信号间的相对时延。该方法通过载波相位和伪码相位的联合解算,实现了伪码相位对载波相位解整周期模糊。仿真及实测结果表明,载波相位辅助伪码测距技术可使最终测距精度达 ...

作者： 梅凤翔，李彦敏，吴惠彬，陈菊 （北京理工大学宇航学院；商丘师范学院,物理与信息工程系；北京理工大学数学学院）

出处： 第十六届中国交叉科学会议 辽宁丹东 2016

会议录： 第十六届中国交叉科学会议论文集

关键词： 非完整系统；运动方程

摘要： 1903 年Appell 给出非完整系统的一类新型运动微分方程，它不是著名的Appell 方程。本文研究这类方程的适用范围，它的意义以及它对非完整力学的历史作用。

作者： 梅凤翔，吴惠彬，李彦敏 （北京理工大学宇航学院；北京理工大学数学学院；商丘师范学院物理与电气信息学院）

出处： 第十二届全国分析力学学术会议 中国北京 2016

会议录： 第十二届全国分析力学学术会议摘要集

关键词： Nielsen方程；广义梯度系统；稳定性

摘要： 提出两类广义梯度系统,并研究其性质。给出Nielsen方程成为广义梯度系统的条件。利用广义梯度系统的性质,研究Nielsen方程解的稳定性。举例说明结果的应用。

作者： 田强 （北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室）

出处： 第十届全国动力学与控制青年学者学术研讨会 中国江苏南京 2016

会议录： 第十届全国动力学与控制青年学者学术研讨会摘要集

摘要： 多体系统动力学理论已在航空、航天、机械、汽车等众多领域的产品研制过程中起着不可替代的作用。近年来,随着各种产品/装备技术指标的日益提高,含柔软构件的多体系统已被广泛应用各个领域,如:大型可展开卫星索网天线、巨型太阳帆、巨型射电望远镜悬索馈源支撑系统以及极长深海作业管线系统等等。描述这类系统的广义坐标 ...

作者： 杨旭，姚晓先，张皎，刘源翔 （北京理工大学宇航学院）

出处： 固体火箭技术 2016 第39卷 第5期 P715-722

关键词： 动能拦截器；变推力控制；PWPF调制器；不确定性

摘要： 针对固体动能拦截器姿控发动机推力恒定、分散式布局控制力矩的强耦合特性及系统模型存在不确定特点的拦截器姿态稳定跟踪控制问题,提出了一种基于自适应鲁棒反演的新型姿态控制器设计方法。充分考虑姿态控制系统中三通道及姿控推力间的相互耦合关系,建立了姿态控制耦合模型,利用反演及滑模方法设计了实际与虚拟控制量。通 ...